工作流

初始位置 (Home)

元操作描述与用法示例

• 描述： 此元操作控制机器人以关节运动的方式移动到初始位置。

• 用法示例： 使用此元操作可以：在初始设置时重置机器人的位姿、在方案结束时重置机器人的位姿、或在从某些错误中恢复后重置机器人的位姿。

元操作输入参数

输入参数	描述	类型	单位	默认值和范围
目标点 (target)	目标点关节位置	JPOS	deg	0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
关节速度等级 (jntVelScale)	机器人关节速度等级。设为 100 时，机器人的关节将全速运行。	INT	none	20 ∈ [1 … 100]
关节加速度倍率 (jntAccMultiplier)	表示关节实际加速度是关节参考加速度的几倍。该参数的值越大，关节实际加速度的值也将越大。	DOUBLE	none	2.0 ∈ [1.0 … 3.0]

*机器人关节位置定义

• 一个关节路点（JPOS）的完整定义为：A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 E1 E2 E3 E4 E5 E6。A1 至 A7 表示机器人各个关节的位置，X1 至 X6 表示各外部轴的位置。若外部轴不存在，您可只设置机器人关节位置。例：10 20 10 0 0 0 0。

• 在路点之间使用冒号（:）隔开。例：10 10 10 0 0 0 0 : 20 20 20 0 0 0 0。

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s
到达目标点 (reachedTarget)	用于指示机器人是否已到达目标点的标志	BOOL	none

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg

默认跳转条件

状态参数	跳转条件	数值
reachedTarget	=	1

保持 (Hold)

元操作描述与用法示例

• 描述： 此元操作使机器人保持在其当前位置。

• 用法示例： 使用此元操作使机器人处于准备状态。

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg

默认跳转条件

状态参数	跳转条件	数值
timePeriod	>	1.0

子方案 (Subplan)

元操作描述与用法示例

• 描述： 此元操作可以创建一个空白子方案，使您可以在节点之间实现自定义的工作流。

• 用法示例： 使用此元操作为更高级的工作流控制创建子方案。

元操作输入参数

输入参数	描述	类型	单位	默认值和范围
循环次数 (repeatTimes)	子方案的循环执行次数。0 表示将跳过该子方案。	INT	none	1 ∈ [0 … ]
启用力极限 (enableForceLimit)	启用力极限检查。如果机器人达到指定的 TCP 力极限，系统将触发软件错误。	BOOL	none	0 ∈ [0 / 1]
力极限 (forceLimit)	当前子方案及其子方案的最大 TCP 力极限	DOUBLE	N	500 ∈ [0 … 500]
启用外部关节扭矩极限 (enableExtJntTrqLimit)	启用外部关节扭矩极限检查。如果机器人达到外部关节扭矩极限，系统将触发软件错误。	BOOL	none	0 ∈ [0 / 1]
外部关节扭矩极限 (extJntTrqLimit)	当前子方案及其子方案的外部关节扭矩极限。	VEC_7d	Nm	200 200 200 200 200 200 200 ∈ [0 0 0 0 0 0 0 … 200 200 200 200 200 200 200]

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s
循环计数器 (loopCnt)	子方案执行循环计数器。每次子方案运行到开始节点时，这个值都会递增 1。	INT	none

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg

默认跳转条件

状态参数	跳转条件	数值
terminated	=	1

跳转节点 (GoTo)

元操作描述与用法示例

• 描述： 此元操作可以直接跳转到同一方案中的设定节点。您必须在输入参数中设定目标节点名称。

• 用法示例： 使用此元操作可以跳转到方案中的其他节点，尤其适用于要跳转的目标节点距离当前节点很远、通过有线连接难以查看的情况。

元操作输入参数

输入参数	描述	类型	单位	默认值和范围
节点名* (nodeName)	在方案中将跳转到的节点的名称	STRING	none

*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg

报错 (Fault)

元操作描述与用法示例

• 描述： 此元操作可以触发软件错误并同时在用户界面上显示用户自定义的报错信息。

• 用法示例： 使用此元操作在工程执行期间主动触发软件错误以控制工作流。您可以将任何元操作连接到此元操作，并将过渡条件设定为力或速度极限。一旦触发力或速度极限，系统将触发软件错误并停止工程的运行。

元操作输入参数

输入参数	描述	类型	单位	默认值和范围
错误信息 (errorMessage)	用户自定义的错误信息	MSG	none	A fault is triggered.

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg

停止 (Stop)

元操作描述与用法示例

• 描述： 若其他元操作已终止但机器人仍在移动，使用此元操作在一定时间内使机器人减速直至停止。如果从空间运动类别中的元操作（如直线运动、关节运动）跳转至此元操作，机器人将沿所设轨迹停止；如果其他类别中的元操作跳转至此元操作，机器人可能偏离所设轨迹。停止与保持的区别：在机器人正在移动时，停止可以让机器人减速停止而不报错；保持将机器人直接保持在当前位置但可能会触发报错。

• 用法示例： 当机器人仍在移动但您希望在执行下一个任务之前使机器人停止时(例如，当I/O信号被触发时)，可使用此元操作。

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg

默认跳转条件

状态参数	跳转条件	数值
terminated	=	1

结束 (End)

元操作描述与用法示例

• 描述： 当运行到此元操作时，系统会立即结束正在运行中的方案并返回其父方案。如果没有父方案，则终止整个工程。

• 用法示例： 在主方案或子方案的最后使用此元操作。

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg