视觉伺服
特征示教 (TeachFeature)
元操作描述与用法示例
描述： 此元操作从 AI 多次采集图像特征数据并输出其平均值。
用法示例： 将机器人移动到目标位置后，可使用此元操作记录目标图像的特征。您可将此元操作输出参数的值记录到变量中后，在视觉伺服类别的其他元操作中使用。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
目标物体名* (objName) |
AI 使用的目标物体的名称 |
OBJNAME |
none |
|
目标物体编号 (objIndex) |
AI 使用的目标物体的编号 |
INT |
none |
0 ∈ [0 … 1] |
采样次数 (collectTimes) |
AI 采集图像特征样本的次数 |
INT |
none |
30 ∈ [10 … 200] |
*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
示教特征点 (taughtFeaturePoint) |
示教的特征点在图像坐标系中的位置。其值可用于元操作[点对齐]的输入参数[目标特征点]和元操作[图形对齐]的输入参数[目标特征图形]。 |
ARRAY_VEC_2d |
none |
示教特征点噪声 (taughtFeaturePointNoise) |
示教特征点的噪声。其值可用于元操作[点对齐]和[图形对齐]的输入参数[视觉检测噪声]。 |
ARRAY_VEC_2d |
none |
示教对齐点 (taughtMatchPoint) |
示教的对齐物体的特征点在图像坐标系中的位置。其值可用于元操作[点对齐]的输入参数[对齐物体特征点]。 |
ARRAY_VEC_2d |
none |
示教特征线 (taughtFeatureLine) |
示教的特征线上的点在图像坐标系中的位置。其值可用于元操作[线对齐]的输入参数[目标特征线]。 |
ARRAY_VEC_2d |
none |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
terminated |
= |
1 |
点对齐 (AlignPoint)
元操作描述与用法示例
描述： 此元操作使用基于图像的视觉伺服（IBVS），根据实时的视觉反馈，持续控制机器人移动，将目标物体上的特征点与用户定义的特征点对齐。
用法示例： 使用此元操作控制机器人抓起一个位置不确定或者正在移动的物体。此元操作也可用于将两个物体对齐，如将 FPC 线缆和接头对齐。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
目标特征点* (targetFeaturePoint) |
目标特征点在图像坐标系中的位置，每个点由两个像素值（X，Y）表示 |
ARRAY_VEC_2d |
none |
|
目标深度* (targetDepth) |
目标特征点在图像坐标系中的深度 |
ARRAY_DOUBLE |
m |
[0.01 … 1.2] |
运动轴 (motionAxis) |
图像坐标系中允许移动的轴 |
VEC_6i |
none |
1 1 1 0 0 0 ∈ [0 0 0 0 0 0 … 1 1 1 0 0 0] |
最大速度 (maxVel) |
允许机器人移动的最大线速度 |
DOUBLE |
m/s |
0.05 ∈ [0.001 … 0.5] |
速度等级 (velScale) |
视觉伺服的速度等级。注意：该值过大可能造成机器人抖动。 |
DOUBLE |
none |
10 ∈ [1.0 … 100.0] |
图像收敛容差 (imageConvToler) |
视觉伺服收敛的容差。拍摄的图像特征与目标特征的误差在容差之内时，将判定为已对齐。 |
DOUBLE |
none |
5.0 ∈ [1 … 50] |
目标物体名* (objName) |
AI 使用的目标物体的名称 |
OBJNAME |
none |
|
目标物体编号 (objIndex) |
AI 使用的目标物体的编号 |
INT |
none |
0 ∈ [0 … 1] |
启用物体对齐 (enableObjAlign) |
用于启用物体对齐功能的标志。该功能可使两个物体的特征点对齐。 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
对齐物体特征点 (alignObjPoint) |
对齐物体的特征点在图像坐标系中的位置，每个点由两个像素值（X，Y）表示。该对齐物体在机器人手部并由机器人移动。 |
ARRAY_VEC_2d |
none |
|
优化速度等级 (optVelScale) |
用于提升视觉伺服在 Z 和 Rz 方向上的速度等级。可帮助优化机器人笛卡尔运动的轨迹。 |
VEC_2d |
none |
5 0 ∈ [1.0 0 … 100 0] |
视觉检测噪声 (visualDetectNoise) |
每个特征点的视觉检测结果的噪声 |
ARRAY_VEC_2d |
none |
[0 0 … 20 20] |
*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
特征已对齐 (featureAligned) |
用于指示目标特征点与检测的特征点之间的误差是否在容差之内的标志 |
BOOL |
none |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
reachedTarget |
= |
1 |