元操作手册
元操作是机器人的动作或技能，可用于操作机器人和工具。用户可以使用一系列元操作来定义低级别的任务（例如：移动TCP、施加接触力）或高级别的任务（例如：表面抛光、插入插头）。元操作也是方案的基本构建块，通常用于运行完整的应用项目。
元操作列表
- 注意：请确保任何元操作均在以下条件下使用
机器人的运动学模型、动力学模型、扭矩传感器偏移都良好校准。
工具的重量（如有）应该足够精确，误差小于100克。
机器人运动过程中不应超过关节位置、速度和扭矩限制。
路点（如有）均在机器人工作空间内（即，可达姿态）。
在运动过程中，机器人应保持较高的可操纵性（即，机器人不接近奇异点）。