空间运动

直线运动

元操作描述与用法示例

• 描述： 此元操作控制机器人沿直线移动 TCP 至目标位姿。您可以在目标点前设置多个路点，TCP 将以直线运动的方式以一定的区域半径经过各个路点到达目标点。

• 用法示例： 在对运动轨迹有要求时，使用此元操作按照指定轨迹移动机器人 TCP 至目标位姿。

元操作输入参数

输入参数	描述	类型	单位	默认值和范围
目标点* (target)	目标点 TCP 位姿	COORD	m-deg	[traj_start* world*]
路点 (waypoints)	起始位置和目标点之间的路点	ARRAY_COORD	m-deg	[traj_start* traj_goal* traj_prev* world*]
速度 (vel)	TCP 线速度	DOUBLE	m/s	0.25 ∈ [0.001 … 2.2]
区域半径 (zoneRadius)	TCP 接近路点时的过渡区域半径	TYPE	none	Z50 ∈ [ZFine Z1 Z5 Z10 Z15 Z20 Z30 Z40 Z50 Z60 Z80 Z100 Z150 Z200]
目标点容差等级 (targetTolerLevel)	判断机器人是否已到达目标点的容差等级。1表示用最小的容差检查，0表示不检查容差。	INT	none	3 ∈ [0 … 10]
加速度 (acc)	TCP 线加速度	DOUBLE	m/s^2	10 ∈ [0.1 … 15.0]
加加速度 (jerk)	TCP 线加加速度	DOUBLE	m/s^3	200.0 ∈ [50.0 … 1500.0]

*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。

*坐标系定义

坐标系	定义	输入格式
world	世界坐标系，即位于机器人基座中心的固定笛卡尔坐标系	X Y Z Rx Ry Rz WORLD WORLD_ORIGIN
work	工件坐标系，相对于世界坐标系的用于定义工件位置的坐标系	X Y Z Rx Ry Rz WORK WorkCoordName
tcp	TCP坐标系，相对于机器人法兰盘中心的定义工具控制点的坐标系	X Y Z Rx Ry Rz TCP ONLINE
tcp_start	固定在元操作初始TCP位置上的坐标系	X Y Z Rx Ry Rz TCP START
traj_start	工具坐标系方向上，相对于初始 TCP 位置的偏移	X Y Z Rx Ry Rz TRAJ START
traj_goal	工具坐标系方向上，相对于目标 TCP 位置的偏移	X Y Z Rx Ry Rz TRAJ GOAL
traj_prev	工具坐标系方向上，相对于前一路点的偏移	X Y Z Rx Ry Rz TRAJ PREVIOUSWAYPOINT

• 您可以使用上表中简化的输入格式来描述一个笛卡尔路点，其完整的表示为：X Y Z Rx Ry Rz ReferenceCoordinate A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 E1 E2 E3 E4 E5 E6. A1 至 A7 表示机器人关节参考位置，X1 至 X6 表示外部轴的目标位置。您可根据需求增加相应的数据。

• 在路点之间使用冒号（:）隔开。例：0.2 0 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN : 0.2 0.1 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN.

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s
到达目标点 (reachedTarget)	用于指示机器人是否已到达目标点的标志	BOOL	none
路点编号 (waypointIndex)	机器人当前刚经过的路点编号。编号0代表起始位置。	INT	none

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg

默认跳转条件

状态参数	跳转条件	数值
reachedTarget	=	1

关节运动

元操作描述与用法示例

• 描述： 此元操作控制机器人以关节运动的方式移动至目标关节位置。您可以在目标点前设置多个关节路点，机器人各关节将沿非直线的轨迹运动经过各个路点到达目标点。

• 用法示例： 使用此元操作在无障碍的空间中快速移动机器人至指定关节位置。

元操作输入参数

输入参数	描述	类型	单位	默认值和范围
目标点* (target)	目标点关节位置	JPOS	deg
路点 (waypoints)	起始位置和目标点之间的路点	ARRAY_JPOS	deg
关节速度等级 (jntVelScale)	机器人关节速度等级。设为 100 时，机器人的关节将全速运行。	INT	none	20 ∈ [1 … 100]
区域半径 (zoneRadius)	TCP 接近路点时的过渡区域半径	TYPE	none	Z50 ∈ [ZFine Z1 Z5 Z10 Z15 Z20 Z30 Z40 Z50 Z60 Z80 Z100 Z150 Z200]
目标点容差等级 (targetTolerLevel)	判断机器人是否已到达目标点的容差等级。1 表示用最小的容差检查，0 表示不检查容差。	INT	none	1 ∈ [0 … 10]
启用相对运动模式 (enableRelativeMove)	启用相对运动模式，每个路点都是基于前一个点的相对位移	BOOL	none	0 ∈ [0 / 1]

*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。

*机器人关节位置定义

• 一个关节路点（JPOS）的完整定义为：A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 E1 E2 E3 E4 E5 E6。A1 至 A7 表示机器人各个关节的位置，X1 至 X6 表示各外部轴的位置。若外部轴不存在，您可只设置机器人关节位置。例：0 -40 0 90 0 0 0。

• 在路点之间使用冒号（:）隔开。例：10 10 10 0 0 0 0 : 20 20 20 0 0 0 0。

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s
到达目标点 (reachedTarget)	用于指示机器人是否已到达目标点的标志	BOOL	none
路点编号 (waypointIndex)	机器人当前刚经过的路点编号。编号0代表起始位置。	INT	none

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg

默认跳转条件

状态参数	跳转条件	数值
reachedTarget	=	1

圆弧运动

元操作描述与用法示例

• 描述： 此元操作控制机器人沿圆周移动 TCP 至目标位姿。机器人的初始位姿、中间点位姿和目标位姿不能共线。一个完整的圆可以通过两个圆弧运动元操作实现。

• 用法示例： 使用此元操作控制机器人执行需沿圆形/圆弧轨迹移动的应用。

元操作输入参数

输入参数	描述	类型	单位	默认值和范围
目标点* (target)	目标点 TCP 位姿	COORD	m-deg	[traj_start* world*]
中间点* (middlePose)	圆弧中间点的位姿。机器人经过该点时将参考目标点的关节参考位置。	COORD	m-deg	[traj_start* traj_goal* traj_prev* world*]
速度 (vel)	TCP 线速度	DOUBLE	m/s	0.25 ∈ [0.01 … 2.0]
目标点容差等级 (targetTolerLevel)	判断机器人是否已到达目标点的容差等级。1 表示用最小的容差检查，0 表示不检查容差。	INT	none	3 ∈ [1 … 10]
加速度 (acc)	TCP 线加速度	DOUBLE	m/s^2	10 ∈ [0.1 … 15.0]
加加速度 (jerk)	TCP 线加加速度	DOUBLE	m/s^3	100.0 ∈ [90.0 … 10000.0]

*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。

*坐标系定义

坐标系	定义	输入格式
world	世界坐标系，即位于机器人基座中心的固定笛卡尔坐标系	X Y Z Rx Ry Rz WORLD WORLD_ORIGIN
work	工件坐标系，相对于世界坐标系的用于定义工件位置的坐标系	X Y Z Rx Ry Rz WORK WorkCoordName
tcp	TCP坐标系，相对于机器人法兰盘中心的定义工具控制点的坐标系	X Y Z Rx Ry Rz TCP ONLINE
tcp_start	固定在元操作初始TCP位置上的坐标系	X Y Z Rx Ry Rz TCP START
traj_start	工具坐标系方向上，相对于初始 TCP 位置的偏移	X Y Z Rx Ry Rz TRAJ START
traj_goal	工具坐标系方向上，相对于目标 TCP 位置的偏移	X Y Z Rx Ry Rz TRAJ GOAL
traj_prev	工具坐标系方向上，相对于前一路点的偏移	X Y Z Rx Ry Rz TRAJ PREVIOUSWAYPOINT

• 您可以使用上表中简化的输入格式来描述一个笛卡尔路点，其完整的表示为：X Y Z Rx Ry Rz ReferenceCoordinate A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 E1 E2 E3 E4 E5 E6. A1 至 A7 表示机器人关节参考位置，X1 至 X6 表示外部轴的目标位置。您可根据需求增加相应的数据。

• 在路点之间使用冒号（:）隔开。例：0.2 0 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN : 0.2 0.1 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN.

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s
到达目标点 (reachedTarget)	用于指示机器人是否已到达目标点的标志	BOOL	none
路点编号 (waypointIndex)	机器人当前刚经过的路点编号。编号 0 代表起始位置。	INT	none

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg

默认跳转条件

状态参数	跳转条件	数值
reachedTarget	=	1