自适应抓取

柔顺抓取 (GraspComp)

元操作描述与用法示例

• 描述： 此元操作控制夹爪执行柔顺的夹持动作。夹爪首先沿着接触方向与放置物体的表面接触，并在夹持物体过程中保持与表面的接触。当夹爪宽度或夹持力达到设定值时，元操作结束。在夹持过程中机器人可始终保持柔顺，从而不造成夹爪和物体的损伤。

• 用法示例： 使用此元操作控制夹爪抓取位置不确定的物体。

元操作输入参数

输入参数	描述	类型	单位	默认值和范围
夹爪类型 (gripperType)	元操作使用的夹爪类型	TYPE	none	GripperFlexivModbus ∈ [GripperDahuan GripperDahuanModbus Flexiv-GN01 GripperFlexivModbus Robotiq-2F-85 Robotiq-Hand-E]
夹爪速度 (gripVel)	夹爪打开或闭合的速度	DOUBLE	m/s	0.01 ∈ [0.001 … 0.05]
夹爪宽度 (gripWidth)	夹爪目标宽度	DOUBLE	m	0.0 ∈ [0.0 … 0.1]
夹持力 (gripForce)	目标夹持力。使用 Grav 夹爪时，可以将夹爪速度和夹爪宽度设为 0 以启用夹爪的纯力控模式。	DOUBLE	N	30.0 ∈ [-50.0 … 50.0]
接触轴 (contactAxis)	工具坐标系中表示接触（力控）方向的一个轴，必须是 TCP 的一个主轴 [X、Y、Z]。	VEC_3i	none	0 0 0 ∈ [-1 -1 -1 … 1 1 1]
接触力 (contactForce)	发生接触后沿接触轴的目标力	VEC_3d	N	0.0 0.0 0.0 ∈ [0 0 0 … ]
柔顺轴 (compAxis)	夹持过程中在工具坐标系下的柔顺轴	VEC_3i	none	0 0 0 ∈ [0 0 0 … 1 1 1]
柔顺力 (compForce)	使机器人进行柔顺运动的最小的力	VEC_3d	N	0.0 0.0 0.0 ∈ [0 0 0 … ]
力控方向最大速度 (maxVelForceDir)	沿力控方向的最大移动速度	DOUBLE	m/s	0.5 ∈ [0.002 … 0.5]

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s
当前夹爪宽度 (curGripWidth)	当前的夹爪宽度。此变量只有在此元操作的时间超过 0.5s 时才有效。	DOUBLE	m
达到夹持力 (reachGripForce)	用于指示夹爪是否达到目标夹持力的标志。此变量只有在此元操作的时间超过 0.5s 时才有效。	BOOL	none
达到夹爪宽度 (reachGripWidth)	用于指示夹爪是否达到目标夹爪宽度的标志。此变量只有在此元操作的时间超过 0.5s 时才有效。	BOOL	none
夹爪正在移动 (isGripMoving)	用于指示夹爪手指是否在移动的标志。此变量只有在此元操作的时间超过 0.5s 时才有效。	BOOL	none
抓取完成 (gripComplete)	用于指示抓取动作是否已完成的标志	BOOL	none

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg

默认跳转条件

状态参数	跳转条件	数值
graspComplete	=	1