表面处理
柔性打磨 (Polish)
元操作描述与用法示例
描述： 此元操作控制机器人以高力控精度的力位混合运动模式沿用户设定的轨迹移动。您可以调用轨迹编辑器中编辑的轨迹，并可以通过添加切入和切出轨迹使轨迹有更平滑的过渡。
用法示例： 使用此元操作控制机器人对平面或曲面进行抛光和打磨。此元操作也可以用于去毛刺应用。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
轨迹文件名* (trajFileName) |
轨迹文件的名称 |
FILE |
none |
[.traj] |
目标点容差等级 (targetTolerLevel) |
判断机器人是否已到达目标点的容差等级。1 表示用最小的容差检查，0 表示不检查容差。 |
INT |
none |
0 ∈ [0 … 25] |
力控坐标系 (forceCoord) |
力控方向的参考坐标系 |
COORD |
m-deg |
0 0 0 0 0 0 TCP ONLINE ∈ [world* tcp_start* tcp*] |
力控轴 (forceAxis) |
施加力或力矩的力控坐标轴 |
VEC_6i |
none |
0 0 1 0 0 0 ∈ [0 0 0 0 0 0 … 1 1 1 0 0 0] |
ILC 启用类型 (ILCEnableType) |
ILC 的启用类型：停用、启用、训练、重新开始 |
TYPE |
none |
ILC_Disable ∈ [ILC_Disable ILC_Enable ILC_Training ILC_Restart] |
ILC 文件名 (ILCFileName) |
ILC 文件的名称 |
STRING |
none |
ilcFile |
启用自动力控旋转 (enableForceAutoRot) |
启用力控轴自动旋转的标志。启用后，力控轴将始终垂直于轨迹前进方向和[力控旋转轴]。参数[力控轴]需设置为 [0, 1, 0, 0, 0, 0]。 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
力控旋转轴 (forceRotAxis) |
在力控坐标系中定义的旋转轴 |
VEC_3d |
none |
0 0 -1 ∈ [-1 -1 -1 … 1 1 1] |
启用轨迹叠加 (enableTrajOverlay) |
启用轨迹叠加功能，在示教轨迹上叠加波动轨迹。 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
叠加轨迹类型 (overlaidTrajType) |
叠加轨迹的类型。0 表示正弦波，1 表示等距螺旋波。 |
INT |
none |
0 ∈ [0 … 1] |
振幅 (amplitude) |
叠加的正弦波轨迹或等距螺旋波轨迹的振幅 |
DOUBLE |
m |
0.02 ∈ [0 … 0.2] |
螺距 (pitch) |
等距螺旋波轨迹的螺距 |
DOUBLE |
m |
0.06 ∈ [0 … 0.2] |
线间距 (lineSpace) |
叠加的正弦波轨迹的波长或等距螺旋波轨迹中两个螺旋线之间的距离 |
DOUBLE |
m |
0.04 ∈ [0 … 0.2] |
启用平移限制 (enableTransLimit) |
发生接触后，启用平移（力控）方向位移限制功能 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
平移方向最大位移 (maxTransDisp) |
发生接触后，TCP 沿着平移（力控）方向允许移动的最大位移 |
DOUBLE |
m |
0.5 ∈ [0.0 … 1.0] |
平移方向最小位移 (minTransDisp) |
发生接触后，TCP 沿着平移（力控）方向允许移动的最小位移 |
DOUBLE |
m |
-0.5 ∈ [-1.0 … 0.0] |
刚度等级 (stiffScale) |
机器人运动时的刚度等级。刚度等级越低，机器人运动越柔顺。 |
VEC_6d |
none |
1.0 1.0 1.0 0.0 0.0 0.0 ∈ [0.01 0.01 0.01 0.0 0.0 0.0 … 1.0 1.0 1.0 0.0 0.0 0.0] |
启用接触力/力矩极限 (enableMaxWrench) |
在各笛卡尔方向（X, Y, Z, Rx, Ry, Rz) 上是否启用最大接触力/力矩的标志 |
VEC_6i |
none |
0 0 0 0 0 0 ∈ [0 0 0 0 0 0 … 1 1 1 0 0 0] |
最大接触力/力矩 (maxContactWrench) |
沿着 Fx, Fy, Fz, Mx, My, Mz 静态碰撞时允许的最大接触力和力矩 |
VEC_6d |
N |
150.0 150.0 150.0 0.0 0.0 0.0 ∈ [5.0 5.0 5.0 0.0 0.0 0.0 … 150.0 150.0 150.0 0.0 0.0 0.0] |
力控方向最大速度 (maxVelForceDir) |
沿力控方向的最大移动速度 |
VEC_3d |
m/s |
2.0 2.0 2.0 ∈ [0.005 0.005 0.005 … 2.0 2.0 2.0] |
*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。
*坐标系定义
坐标系 |
定义 |
输入格式 |
|---|---|---|
world |
世界坐标系，即位于机器人基座中心的固定笛卡尔坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORLD WORLD_ORIGIN |
work |
工件坐标系，相对于世界坐标系的用于定义工件位置的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORK WorkCoordName |
tcp |
TCP坐标系，相对于机器人法兰盘中心的定义工具控制点的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP ONLINE |
tcp_start |
固定在元操作初始TCP位置上的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP START |
traj_start |
工具坐标系方向上，相对于初始 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ START |
traj_goal |
工具坐标系方向上，相对于目标 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ GOAL |
traj_prev |
工具坐标系方向上，相对于前一路点的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ PREVIOUSWAYPOINT |
您可以使用上表中简化的输入格式来描述一个笛卡尔路点，其完整的表示为：X Y Z Rx Ry Rz ReferenceCoordinate A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 E1 E2 E3 E4 E5 E6. A1 至 A7 表示机器人关节参考位置，X1 至 X6 表示外部轴的目标位置。您可根据需求增加相应的数据。
在路点之间使用冒号（:）隔开。例：0.2 0 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN : 0.2 0.1 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN.
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
到达目标点 (reachedTarget) |
用于指示机器人是否已到达目标点的标志 |
BOOL |
none |
路点编号 (waypointIndex) |
机器人当前刚经过的路点编号。编号 0 代表起始位置。 |
INT |
none |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
reachedTarget |
= |
1 |
高刚度打磨 (Grind)
元操作描述与用法示例
描述： 此元操作与元操作柔性打磨类似，但具有更高的刚度。您可以调用轨迹编辑器中编辑的轨迹，并可以通过添加切入和切出轨迹使轨迹有更平滑的过渡、以及通过设置力控方向的位移限制以避免轨迹超出合理区域。
用法示例： 使用此元操作执行重型打磨任务。此元操作适配的典型工具是电动角磨机和直磨机。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
轨迹文件名* (trajFileName) |
轨迹文件的名称 |
FILE |
none |
[.traj] |
目标点容差等级 (targetTolerLevel) |
判断机器人是否已到达目标点的容差等级。1 表示用最小的容差检查，0 表示不检查容差。 |
INT |
none |
0 ∈ [0 … 25] |
力控坐标系 (forceCoord) |
力控方向的参考坐标系 |
COORD |
m-deg |
0 0 0 0 0 0 TCP ONLINE ∈ [world* tcp_start* tcp*] |
力控轴 (forceAxis) |
施加力或力矩的力控坐标轴 |
VEC_6i |
none |
0 0 1 0 0 0 ∈ [0 0 0 0 0 0 … 1 1 1 0 0 0] |
ILC 启用类型 (ILCEnableType) |
ILC 的启用类型：停用、启用、训练、重新开始 |
TYPE |
none |
ILC_Disable ∈ [ILC_Disable ILC_Enable ILC_Training ILC_Restart] |
ILC 文件名 (ILCFileName) |
ILC 文件的名称 |
STRING |
none |
ilcFile |
启用自动力控旋转 (enableForceAutoRot) |
启用力控轴自动旋转的标志。启用后，力控轴将始终垂直于轨迹前进方向和[力控旋转轴]。参数[力控轴]需设置为 [0, 1, 0, 0, 0, 0]。 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
力控旋转轴 (forceRotAxis) |
在力控坐标系中定义的旋转轴 |
VEC_3d |
none |
0 0 -1 ∈ [-1 -1 -1 … 1 1 1] |
启用轨迹叠加 (enableTrajOverlay) |
启用轨迹叠加功能，在示教轨迹上叠加波动轨迹。 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
叠加轨迹类型 (overlaidTrajType) |
叠加轨迹的类型。0 表示正弦波，1 表示等距螺旋波。 |
INT |
none |
0 ∈ [0 … 1] |
振幅 (amplitude) |
叠加的正弦波轨迹或等距螺旋波轨迹的振幅 |
DOUBLE |
m |
0.02 ∈ [0 … 0.2] |
螺距 (pitch) |
等距螺旋波轨迹的螺距 |
DOUBLE |
m |
0.06 ∈ [0 … 0.2] |
线间距 (lineSpace) |
叠加的正弦波轨迹的波长或等距螺旋波轨迹中两个螺旋线之间的距离 |
DOUBLE |
m |
0.04 ∈ [0 … 0.2] |
启用平移限制 (enableTransLimit) |
发生接触后，启用平移（力控）方向位移限制功能 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
平移方向最大位移 (maxTransDisp) |
发生接触后，TCP 沿着平移（力控）方向允许移动的最大位移 |
DOUBLE |
m |
0.5 ∈ [0.0 … 1.0] |
平移方向最小位移 (minTransDisp) |
发生接触后，TCP 沿着平移（力控）方向允许移动的最小位移 |
DOUBLE |
m |
-0.5 ∈ [-1.0 … 0.0] |
刚度等级 (stiffScale) |
机器人运动时的刚度等级。刚度等级越低，机器人运动越柔顺。 |
VEC_6d |
none |
1.0 1.0 1.0 0.0 0.0 0.0 ∈ [0.01 0.01 0.01 0.00 0.00 0.00 … 1.0 1.0 1.0 0.0 0.0 0.0] |
启用接触力/力矩极限 (enableMaxWrench) |
在各笛卡尔方向（X, Y, Z, Rx, Ry, Rz) 上是否启用最大接触力/力矩的标志 |
VEC_6i |
none |
0 0 0 0 0 0 ∈ [0 0 0 0 0 0 … 1 1 1 0 0 0] |
最大接触力/力矩 (maxContactWrench) |
沿着 Fx, Fy, Fz, Mx, My, Mz 静态碰撞时允许的最大接触力和力矩 |
VEC_6d |
N |
150.0 150.0 150.0 0.0 0.0 0.0 ∈ [5.0 5.0 5.0 0.0 0.0 0.0 … 150.0 150.0 150.0 0.0 0.0 0.0] |
力控方向最大速度 (maxVelForceDir) |
沿力控方向的最大移动速度 |
VEC_3d |
m/s |
2.0 2.0 2.0 ∈ [0.005 0.005 0.005 … 2.0 2.0 2.0] |
*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。
*坐标系定义
坐标系 |
定义 |
输入格式 |
|---|---|---|
world |
世界坐标系，即位于机器人基座中心的固定笛卡尔坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORLD WORLD_ORIGIN |
work |
工件坐标系，相对于世界坐标系的用于定义工件位置的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORK WorkCoordName |
tcp |
TCP坐标系，相对于机器人法兰盘中心的定义工具控制点的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP ONLINE |
tcp_start |
固定在元操作初始TCP位置上的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP START |
traj_start |
工具坐标系方向上，相对于初始 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ START |
traj_goal |
工具坐标系方向上，相对于目标 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ GOAL |
traj_prev |
工具坐标系方向上，相对于前一路点的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ PREVIOUSWAYPOINT |
您可以使用上表中简化的输入格式来描述一个笛卡尔路点，其完整的表示为：X Y Z Rx Ry Rz ReferenceCoordinate A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 E1 E2 E3 E4 E5 E6. A1 至 A7 表示机器人关节参考位置，X1 至 X6 表示外部轴的目标位置。您可根据需求增加相应的数据。
在路点之间使用冒号（:）隔开。例：0.2 0 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN : 0.2 0.1 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN.
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
到达目标点 (reachedTarget) |
用于指示机器人是否已到达目标点的标志 |
BOOL |
none |
路点编号 (waypointIndex) |
机器人当前刚经过的路点编号。编号 0 代表起始位置。 |
INT |
none |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
reachedTarget |
= |
1 |