空间运动

直线运动 (MoveL)

MoveL

元操作描述与用法示例

  • 描述： 此元操作控制机器人沿直线移动 TCP 至目标位姿。您可以在目标点前设置多个路点，TCP 将以直线运动的方式以一定的区域半径经过各个路点到达目标点。

  • 用法示例： 在对运动轨迹有要求时，使用此元操作按照指定轨迹移动机器人 TCP 至目标位姿。

元操作输入参数

输入参数

描述

类型

单位

默认值和范围

目标点* (target)

目标点 TCP 位姿

COORD

m-deg

[traj_start* world*]

路点 (waypoints)

起始位置和目标点之间的路点

ARRAY_COORD

m-deg

[traj_start* traj_goal* traj_prev* world*]

速度 (vel)

TCP 线速度

DOUBLE

m/s

0.25 ∈ [0.001 … 2.2]

区域半径 (zoneRadius)

TCP 接近路点时的过渡区域半径

TYPE

none

Z50 ∈ [ZFine Z1 Z5 Z10 Z15 Z20 Z30 Z40 Z50 Z60 Z80 Z100 Z150 Z200]

目标点容差等级 (targetTolerLevel)

判断机器人是否已到达目标点的容差等级。1 表示用最小的容差检查，0 表示不检查容差。

INT

none

3 ∈ [0 … 10]

加速度 (acc)

TCP 线加速度

DOUBLE

m/s^2

10 ∈ [0.1 … 15.0]

加加速度 (jerk)

TCP 线加加速度

DOUBLE

m/s^3

200.0 ∈ [50.0 … 1000.0]

*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。

*坐标系定义

坐标系

定义

输入格式

world

世界坐标系，即位于机器人基座中心的固定笛卡尔坐标系

X Y Z Rx Ry Rz WORLD WORLD_ORIGIN

work

工件坐标系，相对于世界坐标系的用于定义工件位置的坐标系

X Y Z Rx Ry Rz WORK WorkCoordName

tcp

TCP坐标系，相对于机器人法兰盘中心的定义工具控制点的坐标系

X Y Z Rx Ry Rz TCP ONLINE

tcp_start

固定在元操作初始TCP位置上的坐标系

X Y Z Rx Ry Rz TCP START

traj_start

工具坐标系方向上，相对于初始 TCP 位置的偏移

X Y Z Rx Ry Rz TRAJ START

traj_goal

工具坐标系方向上，相对于目标 TCP 位置的偏移

X Y Z Rx Ry Rz TRAJ GOAL

traj_prev

工具坐标系方向上，相对于前一路点的偏移

X Y Z Rx Ry Rz TRAJ PREVIOUSWAYPOINT

  • 您可以使用上表中简化的输入格式来描述一个笛卡尔路点，其完整的表示为：X Y Z Rx Ry Rz ReferenceCoordinate A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 E1 E2 E3 E4 E5 E6. A1 至 A7 表示机器人关节参考位置，X1 至 X6 表示外部轴的目标位置。您可根据需求增加相应的数据。

  • 在路点之间使用冒号（:）隔开。例：0.2 0 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN : 0.2 0.1 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN.

元操作状态参数

状态参数

描述

类型

单位

终止 (terminated)

元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。

BOOL

none

时间周期 (timePeriod)

运行当前元操作所用的时间

DOUBLE

s

到达目标点 (reachedTarget)

用于指示机器人是否已到达目标点的标志

BOOL

none

路点编号 (waypointIndex)

机器人当前刚经过的路点编号。编号 0 代表起始位置。

INT

none

元操作输出参数

输出参数

描述

类型

单位

终止位姿 (tcpPoseOut)

在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿

COORD

m-deg

默认跳转条件

状态参数

跳转条件

数值

reachedTarget

=

1

logo

关节运动 (MoveJ)

MoveJ

元操作描述与用法示例

  • 描述： 此元操作控制机器人以关节运动的方式移动至目标关节位置。您可以在目标点前设置多个关节路点，机器人各关节将沿非直线的轨迹运动经过各个路点到达目标点。

  • 用法示例： 使用此元操作在无障碍的空间中快速移动机器人至指定关节位置。

元操作输入参数

输入参数

描述

类型

单位

默认值和范围

目标点* (target)

目标点关节位置

JPOS

deg

路点 (waypoints)

起始位置和目标点之间的路点

ARRAY_JPOS

deg

关节速度等级 (jntVelScale)

机器人关节速度等级。设为 100 时，机器人的关节将全速运行。

INT

none

20 ∈ [1 … 100]

区域半径 (zoneRadius)

TCP 接近路点时的过渡区域半径

TYPE

none

Z50 ∈ [ZFine Z1 Z5 Z10 Z15 Z20 Z30 Z40 Z50 Z60 Z80 Z100 Z150 Z200 ZSpline]

目标点容差等级 (targetTolerLevel)

判断机器人是否已到达目标点的容差等级。1 表示用最小的容差检查，0 表示不检查容差。

INT

none

1 ∈ [0 … 10]

启用相对运动模式 (enableRelativeMove)

启用相对运动模式，每个路点都是基于前一个点的相对位移

BOOL

none

0 ∈ [0 / 1]

关节加速度倍率 (jntAccMultiplier)

表示关节实际加速度是关节参考加速度的几倍。该参数的值越大，关节实际加速度的值也将越大。

DOUBLE

none

2.0 ∈ [1.0 … 3.0]

*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。

*机器人关节位置定义

  • 一个关节路点（JPOS）的完整定义为：A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 E1 E2 E3 E4 E5 E6。A1 至 A7 表示机器人各个关节的位置，X1 至 X6 表示各外部轴的位置。若外部轴不存在，您可只设置机器人关节位置。例：10 20 10 0 0 0 0。

  • 在路点之间使用冒号（:）隔开。例：10 10 10 0 0 0 0 : 20 20 20 0 0 0 0。

元操作状态参数

状态参数

描述

类型

单位

终止 (terminated)

元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。

BOOL

none

时间周期 (timePeriod)

运行当前元操作所用的时间

DOUBLE

s

到达目标点 (reachedTarget)

用于指示机器人是否已到达目标点的标志

BOOL

none

路点编号 (waypointIndex)

机器人当前刚经过的路点编号。编号 0 代表起始位置。

INT

none

元操作输出参数

输出参数

描述

类型

单位

终止位姿 (tcpPoseOut)

在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿

COORD

m-deg

默认跳转条件

状态参数

跳转条件

数值

reachedTarget

=

1

logo

圆弧运动 (MoveC)

MoveC

元操作描述与用法示例

  • 描述： 此元操作控制机器人沿圆周移动 TCP 至目标位姿。机器人的初始位姿、中间点位姿和目标位姿不能共线。一个完整的圆可以通过两个圆弧运动元操作实现。

  • 用法示例： 使用此元操作控制机器人执行需沿圆形/圆弧轨迹移动的应用。

元操作输入参数

输入参数

描述

类型

单位

默认值和范围

目标点* (target)

目标点 TCP 位姿

COORD

m-deg

[traj_start* world*]

中间点* (middlePose)

圆弧中间点的位姿。机器人经过该点时将参考目标点的关节参考位置。

COORD

m-deg

[traj_start* traj_goal* traj_prev* world*]

速度 (vel)

TCP 线速度

DOUBLE

m/s

0.25 ∈ [0.01 … 2.0]

目标点容差等级 (targetTolerLevel)

判断机器人是否已到达目标点的容差等级。1 表示用最小的容差检查，0 表示不检查容差。

INT

none

3 ∈ [0 … 10]

加速度 (acc)

TCP 线加速度

DOUBLE

m/s^2

10 ∈ [0.1 … 15.0]

加加速度 (jerk)

TCP 线加加速度

DOUBLE

m/s^3

100.0 ∈ [90.0 … 10000.0]

*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。

*坐标系定义

坐标系

定义

输入格式

world

世界坐标系，即位于机器人基座中心的固定笛卡尔坐标系

X Y Z Rx Ry Rz WORLD WORLD_ORIGIN

work

工件坐标系，相对于世界坐标系的用于定义工件位置的坐标系

X Y Z Rx Ry Rz WORK WorkCoordName

tcp

TCP坐标系，相对于机器人法兰盘中心的定义工具控制点的坐标系

X Y Z Rx Ry Rz TCP ONLINE

tcp_start

固定在元操作初始TCP位置上的坐标系

X Y Z Rx Ry Rz TCP START

traj_start

工具坐标系方向上，相对于初始 TCP 位置的偏移

X Y Z Rx Ry Rz TRAJ START

traj_goal

工具坐标系方向上，相对于目标 TCP 位置的偏移

X Y Z Rx Ry Rz TRAJ GOAL

traj_prev

工具坐标系方向上，相对于前一路点的偏移

X Y Z Rx Ry Rz TRAJ PREVIOUSWAYPOINT

  • 您可以使用上表中简化的输入格式来描述一个笛卡尔路点，其完整的表示为：X Y Z Rx Ry Rz ReferenceCoordinate A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 E1 E2 E3 E4 E5 E6. A1 至 A7 表示机器人关节参考位置，X1 至 X6 表示外部轴的目标位置。您可根据需求增加相应的数据。

  • 在路点之间使用冒号（:）隔开。例：0.2 0 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN : 0.2 0.1 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN.

元操作状态参数

状态参数

描述

类型

单位

终止 (terminated)

元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。

BOOL

none

时间周期 (timePeriod)

运行当前元操作所用的时间

DOUBLE

s

到达目标点 (reachedTarget)

用于指示机器人是否已到达目标点的标志

BOOL

none

路点编号 (waypointIndex)

机器人当前刚经过的路点编号。编号 0 代表起始位置。

INT

none

元操作输出参数

输出参数

描述

类型

单位

终止位姿 (tcpPoseOut)

在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿

COORD

m-deg

默认跳转条件

状态参数

跳转条件

数值

reachedTarget

=

1

logo