视觉伺服

特征示教

元操作描述与用法示例

• 描述： 此元操作从 AI 多次采集图像特征数据并输出其平均值。

• 用法示例： 将机器人移动到目标位置后，可使用此元操作记录目标图像的特征。您可将此元操作输出参数的值记录到变量中后，在视觉伺服类别的其他元操作中使用。

元操作输入参数

输入参数	描述	类型	单位	默认值和范围
目标物体名* (objName)	AI 使用的目标物体的名称	OBJNAME	none
目标物体编号 (objIndex)	AI 使用的目标物体的编号	INT	none	0 ∈ [0 … 1]
采样次数 (collectTimes)	AI 采集图像特征样本的次数	INT	none	30 ∈ [10 … 200]

*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg
示教特征点 (taughtFeaturePoint)	示教的特征点在图像坐标系中的位置。其值可用于元操作点对齐的输入参数目标特征点和元操作图形对齐的输入参数目标特征图形。	ARRAY_VEC_2d	none
示教特征点噪声 (taughtFeaturePointNoise)	示教特征点的噪声。其值可用于元操作点对齐和图形对齐的输入参数视觉检测噪声。	ARRAY_VEC_2d	none
示教对齐点 (taughtMatchPoint)	示教的对齐物体的特征点在图像坐标系中的位置。其值可用于元操作点对齐的输入参数对齐物体特征点。	ARRAY_VEC_2d	none
示教特征线 (taughtFeatureLine)	示教的特征线上的点在图像坐标系中的位置。其值可用于元操作线对齐的输入参数目标特征线。	ARRAY_VEC_2d	none

默认跳转条件

状态参数	跳转条件	数值
terminated	=	1

点对齐

元操作描述与用法示例

• 描述： 此元操作使用基于图像的视觉伺服（IBVS），根据实时的视觉反馈，持续控制机器人移动，将目标物体上的特征点与用户定义的特征点对齐。

• 用法示例： 使用此元操作控制机器人抓起一个位置不确定或者正在移动的物体。此元操作也可用于将两个物体对齐，如将 FPC 线缆和接头对齐。

元操作输入参数

输入参数	描述	类型	单位	默认值和范围
目标特征点* (targetFeaturePoint)	目标特征点在图像坐标系中的位置，每个点由两个像素值（X，Y）表示	ARRAY_VEC_2d	none
目标深度* (targetDepth)	目标特征点在图像坐标系中的深度	ARRAY_DOUBLE	m	[0.01 … 1.2]
运动轴 (motionAxis)	图像坐标系中允许移动的轴	VEC_6i	none	1 1 1 0 0 1 ∈ [0 0 0 0 0 0 … 1 1 1 1 1 1]
最大速度 (maxVel)	允许机器人移动的最大线速度	DOUBLE	m/s	0.05 ∈ [0.001 … 0.5]
最大角速度 (maxAngVel)	允许机器人移动的最大角速度	DOUBLE	deg/s	20.0 ∈ [1.0 … 100]
速度等级 (velScale)	视觉伺服的速度等级。注意：该值过大可能造成机器人抖动。	DOUBLE	none	10 ∈ [1.0 … 100.0]
图像收敛容差 (imageConvToler)	视觉伺服收敛的容差。拍摄的图像特征与目标特征的误差在容差之内时，将判定为已对齐。	DOUBLE	none	5.0 ∈ [1 … 50]
目标物体名* (objName)	AI 使用的目标物体的名称	OBJNAME	none
目标物体编号 (objIndex)	AI 使用的目标物体的编号	INT	none	0 ∈ [0 … 1]
启用物体对齐 (enableObjAlign)	用于启用物体对齐功能的标志。该功能可使两个物体的特征点对齐。	BOOL	none	0 ∈ [0 / 1]
对齐物体特征点 (alignObjPoint)	对齐物体的特征点在图像坐标系中的位置，每个点由两个像素值（X，Y）表示。该对齐物体在机器人手部并由机器人移动。	ARRAY_VEC_2d	none
优化速度等级 (optVelScale)	用于提升视觉伺服在 Z 和 Rz 方向上的速度等级。可帮助优化机器人笛卡尔运动的轨迹。	VEC_2d	none	5 5 ∈ [1.0 1.0 … 100 100]
视觉检测噪声 (visualDetectNoise)	每个特征点的视觉检测结果的噪声	ARRAY_VEC_2d	none	[0 0 … 20 20]

*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s
特征已对齐 (featureAligned)	用于指示目标特征点与检测的特征点之间的误差是否在容差之内的标志	BOOL	none

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg

默认跳转条件

状态参数	跳转条件	数值
reachedTarget	=	1

图形对齐

元操作描述与用法示例

• 描述： 此元操作使用基于图像的视觉伺服（IBVS），根据实时的视觉反馈，持续控制机器人移动，将目标物体上的特征图形与用户定义的特征图形对齐。

• 用法示例： 当物体上的图形特征（如矩形）较为明显时，使用此元操作控制机器人以视觉伺服的方式将物体对齐至目标位置。推荐在需要超过 4 自由度上对齐的场景下使用此元操作。

元操作输入参数

输入参数	描述	类型	单位	默认值和范围
目标特征图形* (targetFeaturePattern)	目标特征图形上的点在图像坐标系中的位置，一个图形由多个特征点组成。每个点由两个像素值（X，Y）表示。	ARRAY_VEC_2d	none
目标深度* (targetDepth)	目标特征点在图像坐标系中的深度	ARRAY_DOUBLE	m	[0.01 … 1.2]
运动轴 (motionAxis)	图像坐标系中允许移动的轴	VEC_6i	none	1 1 1 0 0 1 ∈ [0 0 0 0 0 0 … 1 1 1 1 1 1]
最大速度 (maxVel)	允许机器人移动的最大线速度	DOUBLE	m/s	0.05 ∈ [0.001 … 0.5]
最大角速度 (maxAngVel)	允许机器人移动的最大角速度	DOUBLE	deg/s	20.0 ∈ [1.0 … 100]
矩形特征 (rectangleFeature)	用于指示特征图形是否为矩形的标志	BOOL	none	1 ∈ [0 / 1]
速度等级 (velScale)	视觉伺服在图像坐标系中各轴的速度等级。注意：该值过大可能造成机器人抖动。	VEC_6d	none	15 15 15 3 3 15 ∈ [0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 … 100 100 100 100 100 100]
图像收敛容差 (imageConvToler)	视觉伺服收敛的容差。拍摄的图像特征与目标特征的误差在容差之内时，将判定为已对齐。	DOUBLE	none	5.0 ∈ [1 … 200]
目标物体名* (objName)	AI 使用的目标物体的名称	OBJNAME	none
目标物体编号 (objIndex)	AI 使用的目标物体的编号	INT	none	0 ∈ [0 … 1]

*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s
特征已对齐 (featureAligned)	用于指示目标特征点与检测的特征点之间的误差是否在容差之内的标志	BOOL	none

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg

默认跳转条件

状态参数	跳转条件	数值
reachedTarget	=	1