表面处理
柔性打磨
元操作描述与用法示例
描述： 此元操作控制机器人以高力控精度的力位混合运动模式沿用户设定的轨迹移动。您可以调用轨迹编辑器中编辑的轨迹，并可以通过添加切入和切出轨迹使轨迹有更平滑的过渡。
用法示例： 使用此元操作控制机器人对平面或曲面进行抛光和打磨。此元操作也可以用于去毛刺应用。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
轨迹文件名* (trajFileName) |
轨迹文件的名称 |
FILE |
none |
[.traj] |
启用切入轨迹 (enableEntryTraj) |
增加切入轨迹 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
切入距离 (entryDis) |
切入轨迹的长度 |
DOUBLE |
m |
0.050 ∈ [0.01 … 0.3] |
切入角度 (entryAngle) |
切入轨迹与工件之间的角度 |
DOUBLE |
deg |
5.0 ∈ [1.0 … 90.0] |
切入速度 (entryVel) |
沿切入轨迹运动的线速度 |
DOUBLE |
m/s |
0.05 ∈ [0.001 … 0.5] |
启用切出轨迹 (enableExitTraj) |
增加切出轨迹 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
切出距离 (exitDis) |
切出轨迹的长度 |
DOUBLE |
m |
0.05 ∈ [0.01 … 0.3] |
切出角度 (exitAngle) |
切出轨迹与工件之间的角度 |
DOUBLE |
deg |
5.0 ∈ [1.0 … 90.0] |
切出速度 (exitVel) |
沿切出轨迹运动的线速度 |
DOUBLE |
m/s |
0.05 ∈ [0.001 … 0.5] |
目标点容差等级 (targetTolerLevel) |
判断机器人是否已到达目标点的容差等级。1 表示用最小的容差检查，0 表示不检查容差。 |
INT |
none |
0 ∈ [0 … 25] |
力控坐标系 (forceCoord) |
力控方向的参考坐标系 |
COORD |
m-deg |
0 0 0 0 0 0 TCP ONLINE ∈ [world* tcp_start* tcp*] |
力控轴 (forceAxis) |
施加力或力矩的力控坐标轴 |
VEC_6i |
none |
0 0 1 0 0 0 ∈ [0 0 0 0 0 0 … 1 1 1 1 1 1] |
反转轨迹 (reverseTraj) |
用于表示反转轨迹的标志 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
轨迹重复次数 (trajRepeatTimes) |
轨迹重复运行的次数 |
INT |
none |
0 ∈ [0 … 20] |
启用 ILC (enableILC) |
启用迭代学习控制方法（ILC）提高力控性能 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
ILC 文件名 (ILCFileName) |
ILC 文件的名称 |
STRING |
none |
ilcFile |
启用 ILC 训练 (enableILCTraining) |
启用 ILC 训练。如果禁用，ILC 文件将不会被更新。 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
重置 ILC 训练 (restartILCTraining) |
重置 ILC 训练的结果 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
ILC 学习速率类型 (ILCLearningRateType) |
ILC 算法的学习速率的类型。0 表示恒定的学习速率，1 表示线性衰减的学习速率，2 表示指数衰减的学习速率 |
INT |
none |
0 ∈ [0 … 2] |
ILC 学习速率 (ILCLearningRate) |
ILC 算法的初始学习速率 |
DOUBLE |
none |
0.5 ∈ [0 … 1.0] |
ILC 衰减速率 (ILCDecayRate) |
ILC 学习速率的衰减速率 |
DOUBLE |
none |
0.015 ∈ [0 … 1.0] |
ILC 前馈步数 (ILCForwardSteps) |
ILC 预测干扰所需的控制周期的数量 |
INT |
none |
60 ∈ [0 … 200] |
角速度 (angVel) |
TCP 角速度 |
DOUBLE |
deg/s |
150.0 ∈ [10.0 … 500.0] |
构型优化目标 (configOptObj) |
三种机器人在运动过程中的构型优化目标的权重，分别是使机器人在笛卡尔坐标空间中更容易平移，在笛卡尔坐标空间中更容易旋转，以及更接近关节参考位置。 |
VEC_3d |
none |
0.0 0.0 0.5 ∈ [0.0 0.0 0.1 … 1.0 1.0 1.0] |
启用自动力控旋转 (enableForceAutoRot) |
启用力控方向的自动旋转。在任何时候，不管之前指定的力控轴是什么，力控轴都将垂直于轨迹前进方向。 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
力控旋转轴 (forceRotAxis) |
在力控坐标系中定义的旋转轴 |
VEC_3d |
none |
0 0 -1 ∈ [-1 -1 -1 … 1 1 1] |
启用接触角度 (enableContactAngle) |
启用接触角度的标志 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
接触角度 (contactAngle) |
打磨工具与工具坐标系的旋转轴的倾斜角度 |
DOUBLE |
deg |
0.0 ∈ [-45.0 … 45.0] |
接触旋转轴 (contactRotAxis) |
工具坐标系中的旋转轴。打磨工具绕着设定的旋转轴旋转。 |
VEC_3d |
none |
0.0 0.0 0.0 ∈ [-1.0 -1.0 -1.0 … 1.0 1.0 1.0] |
接触旋转半径 (contactRotRadius) |
打磨工具沿着接触旋转轴旋转的半径。工具接触点由旋转半径与旋转轴所决定。 |
DOUBLE |
m |
0.0 ∈ [0.0 … 0.3] |
启用轨迹叠加 (enableTrajOverlay) |
启用轨迹叠加功能，在示教轨迹上叠加波动轨迹。 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
叠加轨迹类型 (overlaidTrajType) |
叠加轨迹的类型。0 表示正弦波，1 表示等距螺旋波。 |
INT |
none |
0 ∈ [0 … 1] |
振幅 (amplitude) |
叠加的正弦波轨迹或等距螺旋波轨迹的振幅 |
DOUBLE |
m |
0.02 ∈ [0 … 0.2] |
螺距 (pitch) |
等距螺旋波轨迹的螺距 |
DOUBLE |
m |
0.06 ∈ [0 … 0.2] |
线间距 (lineSpace) |
叠加的正弦波轨迹的波长或等距螺旋波轨迹中两个螺旋线之间的距离 |
DOUBLE |
m |
0.04 ∈ [0 … 0.2] |
力控方向最大速度 (maxVelForceDir) |
沿力控方向的最大移动速度 |
VEC_3d |
m/s |
2.0 2.0 2.0 ∈ [0.005 0.005 0.005 … 2.0 2.0 2.0] |
启用平移限制 (enableTransLimit) |
发生接触后，启用平移（力控）方向位移限制功能 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
平移方向最大位移 (maxTransDisp) |
发生接触后，TCP 沿着平移（力控）方向允许移动的最大位移 |
DOUBLE |
m |
0.5 ∈ [0.0 … 1.0] |
平移方向最小位移 (minTransDisp) |
发生接触后，TCP 沿着平移（力控）方向允许移动的最小位移 |
DOUBLE |
m |
-0.5 ∈ [-1.0 … 0.0] |
启用旋转限制 (enableOrientLimit) |
发生接触后，启用旋转方向旋转限制功能。注意：启用此功能后，参数“力控轴”需设置唯一的平移轴和与之正交的旋转轴（如 [0, 0, 1, 1, 1, 0]） |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
工具半径 (toolRadius) |
打磨工具半径 |
DOUBLE |
m |
0.06 ∈ [0.03 … 0.2] |
旋转方向最大角度 (maxOrientAngle) |
发生接触后，TCP 沿着旋转方向允许旋转的最大角度 |
DOUBLE |
deg |
10.0 ∈ [0.1 … 90.0] |
*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。
*坐标系定义
坐标系 |
定义 |
输入格式 |
|---|---|---|
world |
世界坐标系，即位于机器人基座中心的固定笛卡尔坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORLD WORLD_ORIGIN |
work |
工件坐标系，相对于世界坐标系的用于定义工件位置的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORK WorkCoordName |
tcp |
TCP坐标系，相对于机器人法兰盘中心的定义工具控制点的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP ONLINE |
tcp_start |
固定在元操作初始TCP位置上的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP START |
traj_start |
工具坐标系方向上，相对于初始 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ START |
traj_goal |
工具坐标系方向上，相对于目标 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ GOAL |
traj_prev |
工具坐标系方向上，相对于前一路点的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ PREVIOUSWAYPOINT |
您可以使用上表中简化的输入格式来描述一个笛卡尔路点，其完整的表示为：X Y Z Rx Ry Rz ReferenceCoordinate A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 E1 E2 E3 E4 E5 E6. A1 至 A7 表示机器人关节参考位置，X1 至 X6 表示外部轴的目标位置。您可根据需求增加相应的数据。
在路点之间使用冒号（:）隔开。例：0.2 0 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN : 0.2 0.1 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN.
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
到达目标点 (reachedTarget) |
用于指示机器人是否已到达目标点的标志 |
BOOL |
none |
路点编号 (waypointIndex) |
机器人当前刚经过的路点编号。编号 0 代表起始位置。 |
INT |
none |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
reachedTarget |
= |
1 |
高刚度打磨
元操作描述与用法示例
描述： 此元操作与元操作柔性打磨类似，但具有更高的刚度。您可以调用轨迹编辑器中编辑的轨迹，并可以通过添加切入和切出轨迹使轨迹有更平滑的过渡、以及通过设置力控方向的位移限制以避免轨迹超出合理区域。
用法示例： 使用此元操作执行重型打磨任务。此元操作适配的典型工具是电动角磨机和直磨机。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
轨迹文件名* (trajFileName) |
轨迹文件的名称 |
FILE |
none |
[.traj] |
启用切入轨迹 (enableEntryTraj) |
增加切入轨迹 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
切入距离 (entryDis) |
切入轨迹的长度 |
DOUBLE |
m |
0.05 ∈ [0.01 … 0.3] |
切入角度 (entryAngle) |
切入轨迹与工件之间的角度 |
DOUBLE |
deg |
5.0 ∈ [1.0 … 90.0] |
切入速度 (entryVel) |
沿切入轨迹运动的线速度 |
DOUBLE |
m/s |
0.05 ∈ [0.001 … 0.500.0] |
启用切出轨迹 (enableExitTraj) |
增加切出轨迹 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
切出距离 (exitDis) |
切出轨迹的长度 |
DOUBLE |
m |
0.05 ∈ [0.01 … 0.3] |
切出角度 (exitAngle) |
切出轨迹与工件之间的角度 |
DOUBLE |
deg |
5.0 ∈ [1.0 … 90.0] |
切出速度 (exitVel) |
沿切出轨迹运动的线速度 |
DOUBLE |
m/s |
0.05 ∈ [0.001 … 0.5] |
目标点容差等级 (targetTolerLevel) |
判断机器人是否已到达目标点的容差等级。1 表示用最小的容差检查，0 表示不检查容差。 |
INT |
none |
0 ∈ [0 … 25] |
力控坐标系 (forceCoord) |
力控方向的参考坐标系 |
COORD |
m-deg |
0 0 0 0 0 0 TCP ONLINE ∈ [world* tcp_start* tcp*] |
力控轴 (forceAxis) |
施加力或力矩的力控坐标轴 |
VEC_6i |
none |
0 0 1 0 0 0 ∈ [0 0 0 0 0 0 … 1 1 1 1 1 1] |
反转轨迹 (reverseTraj) |
用于表示反转轨迹的标志 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
轨迹重复次数 (trajRepeatTimes) |
轨迹重复的次数 |
INT |
none |
0 ∈ [0 … 20] |
启用 ILC (enableILC) |
启用迭代学习控制方法（ILC）提高力控性能 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
ILC 文件名 (ILCFileName) |
ILC 文件的名称 |
STRING |
none |
ilcFile |
启用 ILC 训练 (enableILCTraining) |
启用 ILC 训练。如果禁用，ILC 文件将不会被更新。 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
重置 ILC 训练 (restartILCTraining) |
重置 ILC 训练的结果 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
ILC 学习速率类型 (ILCLearningRateType) |
ILC 算法的学习速率的类型。0 表示恒定的学习速率，1 表示线性衰减的学习速率，2 表示指数衰减的学习速率 |
INT |
none |
1 ∈ [0 … 2] |
ILC 位置学习速率 (ILCPosLearningRate) |
位置前馈的 ILC 算法的初始学习速率 |
DOUBLE |
none |
0.3 ∈ [0 … 1.0] |
ILC 位置衰减速率 (ILCPosDecayRate) |
位置前馈的 ILC 学习速率的衰减速率 |
DOUBLE |
none |
0.015 ∈ [0 … 1.0] |
ILC 速度学习速率 (ILCVelLearningRate) |
速度前馈的 ILC 算法的初始学习速率 |
DOUBLE |
none |
0.3 ∈ [0 … 1.0] |
ILC 速度衰减速率 (ILCVelDecayRate) |
速度前馈的 ILC 学习速率的衰减速率 |
DOUBLE |
none |
0.015 ∈ [0 … 1.0] |
ILC 加速度学习速率 (ILCAccLearningRate) |
加速度前馈的 ILC 算法的初始学习速率 |
DOUBLE |
none |
0.3 ∈ [0 … 1.0] |
ILC 加速度衰减速率 (ILCAccDecayRate) |
加速度前馈的 ILC 学习速率的衰减速率 |
DOUBLE |
none |
0.015 ∈ [0 … 1.0] |
ILC 前馈步数 (ILCForwardSteps) |
ILC 预测干扰所需的控制周期的数量 |
INT |
none |
0 ∈ [0 … 200] |
角速度 (angVel) |
TCP 角速度 |
DOUBLE |
deg/s |
150.0 ∈ [10.0 … 500.0] |
构型优化目标 (configOptObj) |
三种机器人在运动过程中的构型优化目标的权重，分别是使机器人在笛卡尔坐标空间中更容易平移，在笛卡尔坐标空间中更容易旋转，以及更接近关节参考位置。 |
VEC_3d |
none |
0.0 0.0 0.5 ∈ [0.0 0.0 0.1 … 1.0 1.0 1.0] |
启用自动力控旋转 (enableForceAutoRot) |
启用力控方向的自动旋转。在任何时候，不管之前指定的力控轴是什么，力控轴都将垂直于轨迹前进方向。 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
力控旋转轴 (forceRotAxis) |
在力控坐标系中定义的旋转轴 |
VEC_3d |
none |
0 0 -1 ∈ [-1 -1 -1 … 1 1 1] |
启用接触角度 (enableContactAngle) |
启用接触角度的标志 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
接触角度 (contactAngle) |
打磨工具与工具坐标系的旋转轴的倾斜角度 |
DOUBLE |
deg |
0.0 ∈ [-45.0 … 45.0] |
接触旋转轴 (contactRotAxis) |
工具坐标系中的旋转轴。打磨工具绕着设定的旋转轴旋转。 |
VEC_3d |
none |
0.0 0.0 0.0 ∈ [-1.0 -1.0 -1.0 … 1.0 1.0 1.0] |
接触旋转半径 (contactRotRadius) |
打磨工具沿着接触旋转轴旋转的半径。工具接触点由旋转半径与旋转轴所决定。 |
DOUBLE |
m |
0.0 ∈ [0.0 … 0.3] |
启用轨迹叠加 (enableTrajOverlay) |
启用轨迹叠加功能，在示教轨迹上叠加波动轨迹。 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
叠加轨迹类型 (overlaidTrajType) |
叠加轨迹的类型。0 表示正弦波，1 表示等距螺旋波。 |
INT |
none |
0 ∈ [0 … 1] |
振幅 (amplitude) |
叠加的正弦波轨迹或等距螺旋波轨迹的振幅 |
DOUBLE |
m |
0.02 ∈ [0 … 0.2] |
螺距 (pitch) |
等距螺旋波轨迹的螺距 |
DOUBLE |
m |
0.06 ∈ [0 … 0.2] |
线间距 (lineSpace) |
叠加的正弦波轨迹的波长或等距螺旋波轨迹中两个螺旋线之间的距离 |
DOUBLE |
m |
0.04 ∈ [0 … 0.2] |
力控方向最大速度 (maxVelForceDir) |
沿力控方向的最大移动速度 |
VEC_3d |
m/s |
2.0 2.0 2.0 ∈ [0.005 0.005 0.005 … 2.0 2.0 2.0] |
启用平移限制 (enableTransLimit) |
发生接触后，启用平移（力控）方向位移限制功能 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
平移方向最大位移 (maxTransDisp) |
发生接触后，TCP 沿着平移（力控）方向允许移动的最大位移 |
DOUBLE |
m |
0.5 ∈ [0.0 … 1.0] |
平移方向最小位移 (minTransDisp) |
发生接触后，TCP 沿着平移（力控）方向允许移动的最小位移 |
DOUBLE |
m |
-0.5 ∈ [-1.0 … 0.0] |
启用旋转限制 (enableOrientLimit) |
发生接触后，启用旋转方向旋转限制功能。注意：启用此功能后，参数“力控轴”需设置唯一的平移轴和与之正交的旋转轴（如 [0, 0, 1, 1, 1, 0]） |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
工具半径 (toolRadius) |
打磨工具半径 |
DOUBLE |
m |
0.06 ∈ [0.03 … 0.2] |
旋转方向最大角度 (maxOrientAngle) |
发生接触后，TCP 沿着旋转方向允许旋转的最大角度 |
DOUBLE |
deg |
10.0 ∈ [0.1 … 90.0] |
*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。
*坐标系定义
坐标系 |
定义 |
输入格式 |
|---|---|---|
world |
世界坐标系，即位于机器人基座中心的固定笛卡尔坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORLD WORLD_ORIGIN |
work |
工件坐标系，相对于世界坐标系的用于定义工件位置的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORK WorkCoordName |
tcp |
TCP坐标系，相对于机器人法兰盘中心的定义工具控制点的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP ONLINE |
tcp_start |
固定在元操作初始TCP位置上的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP START |
traj_start |
工具坐标系方向上，相对于初始 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ START |
traj_goal |
工具坐标系方向上，相对于目标 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ GOAL |
traj_prev |
工具坐标系方向上，相对于前一路点的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ PREVIOUSWAYPOINT |
您可以使用上表中简化的输入格式来描述一个笛卡尔路点，其完整的表示为：X Y Z Rx Ry Rz ReferenceCoordinate A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 E1 E2 E3 E4 E5 E6. A1 至 A7 表示机器人关节参考位置，X1 至 X6 表示外部轴的目标位置。您可根据需求增加相应的数据。
在路点之间使用冒号（:）隔开。例：0.2 0 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN : 0.2 0.1 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN.
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
到达目标点 (reachedTarget) |
用于指示机器人是否已到达目标点的标志 |
BOOL |
none |
路点编号 (waypointIndex) |
机器人当前刚经过的路点编号。编号0代表起始位置。 |
INT |
none |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
reachedTarget |
= |
1 |
外部工具打磨
元操作描述与用法示例
描述： 此元操作控制机器人从外部抛光机/研磨机/打磨机上抛光机器人抓取的工件。ECP 代表外部控制点或外部 TCP。与元操作柔性打磨类似，此元操作控制机器人以力位混合运动的模式沿用户设定的轨迹移动，但轨迹和力控轴是在 ECP 坐标系中定义的。
用法示例： 将此元操作用于大型抛光机/研磨机/打磨机进行抛光打磨任务。在这些任务中，工件可以安装在机器人的法兰上，并与抛光工具接触。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
轨迹文件名* (trajFileName) |
轨迹文件的名称 |
FILE |
none |
[.traj] |
ECP 坐标系* (ECPCoord) |
指定的 ECP 坐标系。还可以指定 ECP 的偏移量。 |
COORD |
m-deg |
[world* work*] |
启用切入轨迹 (enableEntryTraj) |
增加切入轨迹 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
切入距离 (entryDis) |
切入轨迹的长度 |
DOUBLE |
m |
0.050 ∈ [0.01 … 0.3] |
切入角度 (entryAngle) |
切入轨迹与工件之间的角度 |
DOUBLE |
deg |
5.0 ∈ [1.0 … 90.0] |
切入速度 (entryVel) |
沿切入轨迹运动的线速度 |
DOUBLE |
m/s |
0.05 ∈ [0.001 … 0.5] |
启用切出轨迹 (enableExitTraj) |
增加切出轨迹 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
切出距离 (exitDis) |
切出轨迹的长度 |
DOUBLE |
m |
0.05 ∈ [0.01 … 0.3] |
切出角度 (exitAngle) |
切出轨迹与工件之间的角度 |
DOUBLE |
deg |
5.0 ∈ [1.0 … 90.0] |
切出速度 (exitVel) |
沿切出轨迹运动的线速度 |
DOUBLE |
m/s |
0.05 ∈ [0.001 … 0.5] |
目标点容差等级 (targetTolerLevel) |
判断机器人是否已到达目标点的容差等级。1 表示用最小的容差检查，0 表示不检查容差。 |
INT |
none |
0 ∈ [0 … 25] |
力控轴 (forceAxis) |
施加力或力矩的 ECP 坐标轴 |
VEC_6i |
none |
0 0 1 0 0 0 ∈ [0 0 0 0 0 0 … 1 1 1 1 1 1] |
轨迹重复次数 (trajRepeatTimes) |
轨迹重复的次数 |
INT |
none |
0 ∈ [0 … 20] |
反转轨迹 (reverseTraj) |
用于表示反转轨迹的标志 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
启用ILC (enableILC) |
启用迭代学习控制方法（ILC）提高力控性能 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
ILC文件名 (ILCFileName) |
ILC文件的名称 |
STRING |
none |
ilcFile |
启用ILC训练 (enableILCTraining) |
启用ILC训练。如果禁用，ILC文件将不会被更新。 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
重置ILC训练 (restartILCTraining) |
重置ILC训练的结果 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
ILC学习速率类型 (ILCLearningRateType) |
ILC算法的学习速率的类型。0表示恒定的学习速率，1表示线性衰减的学习速率，2表示指数衰减的学习速率 |
INT |
none |
0 ∈ [0 … 2] |
ILC学习速率 (ILCLearningRate) |
ILC算法的初始学习速率 |
DOUBLE |
none |
0.5 ∈ [0 … 1.0] |
ILC衰减速率 (ILCDecayRate) |
ILC学习速率的衰减速率 |
DOUBLE |
none |
0.015 ∈ [0 … 1.0] |
ILC前馈步数 (ILCforwardSteps) |
ILC预测干扰所需的控制周期的数量 |
INT |
none |
60 ∈ [0 … 200] |
角速度 (angVel) |
TCP 角速度 |
DOUBLE |
deg/s |
150.0 ∈ [10.0 … 500.0] |
构型优化目标 (configOptObj) |
三种机器人在运动过程中的构型优化目标的权重，分别是使机器人在笛卡尔坐标空间中更容易平移，在笛卡尔坐标空间中更容易旋转，以及更接近关节参考位置。 |
VEC_3d |
none |
0.0 0.0 0.5 ∈ [0.0 0.0 0.1 … 1.0 1.0 1.0] |
启用轨迹叠加 (enableTrajOverlay) |
启用轨迹叠加功能，在示教轨迹上叠加波动轨迹。 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
叠加轨迹类型 (overlaidTrajType) |
叠加轨迹的类型。0 表示正弦波，1 表示等距螺旋波。 |
INT |
none |
0 ∈ [0 … 1] |
振幅 (amplitude) |
叠加的正弦波轨迹或等距螺旋波轨迹的振幅 |
DOUBLE |
m |
0.01 ∈ [0.006 … 0.2] |
螺距 (pitch) |
等距螺旋波轨迹的螺距 |
DOUBLE |
m |
0.01 ∈ [0.006 … 0.2] |
线间距 (lineSpace) |
叠加的正弦波轨迹的波长或等距螺旋波轨迹中两个螺旋线之间的距离 |
DOUBLE |
m |
0.01 ∈ [0.006 … 0.2] |
力控方向最大速度 (maxVelForceDir) |
沿力控方向的最大移动速度 |
VEC_3d |
m/s |
2.0 2.0 2.0 ∈ [0.005 0.005 0.005 … 2.0 2.0 2.0] |
*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。
*坐标系定义
坐标系 |
定义 |
输入格式 |
|---|---|---|
world |
世界坐标系，即位于机器人基座中心的固定笛卡尔坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORLD WORLD_ORIGIN |
work |
工件坐标系，相对于世界坐标系的用于定义工件位置的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORK WorkCoordName |
tcp |
TCP坐标系，相对于机器人法兰盘中心的定义工具控制点的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP ONLINE |
tcp_start |
固定在元操作初始TCP位置上的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP START |
traj_start |
工具坐标系方向上，相对于初始 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ START |
traj_goal |
工具坐标系方向上，相对于目标 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ GOAL |
traj_prev |
工具坐标系方向上，相对于前一路点的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ PREVIOUSWAYPOINT |
您可以使用上表中简化的输入格式来描述一个笛卡尔路点，其完整的表示为：X Y Z Rx Ry Rz ReferenceCoordinate A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 E1 E2 E3 E4 E5 E6. A1 至 A7 表示机器人关节参考位置，X1 至 X6 表示外部轴的目标位置。您可根据需求增加相应的数据。
在路点之间使用冒号（:）隔开。例：0.2 0 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN : 0.2 0.1 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN.
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
到达目标点 (reachedTarget) |
用于指示机器人是否已到达目标点的标志 |
BOOL |
none |
路点编号 (waypointIndex) |
机器人当前刚经过的路点编号。编号 0 代表起始位置。 |
INT |
none |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
reachedTarget |
= |
1 |
外部工具高刚度打磨
元操作描述与用法示例
描述： 此元操作控制机器人以高运动刚度从外部抛光机/研磨机/打磨机上抛光机器人抓取的工件。ECP 代表外部控制点或外部 TCP。与元操作高刚度打磨类似，此元操作控制机器人以力位混合运动的模式沿用户设定的轨迹移动，但轨迹和力控轴是在 ECP 坐标系中定义的。
用法示例： 将此元操作用于大型抛光机/研磨机/打磨机进行抛光打磨任务。在这些任务中，工件可以安装在机器人的法兰上，并与打磨工具接触。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
轨迹文件名* (trajFileName) |
轨迹文件的名称 |
FILE |
none |
[.traj] |
ECP 坐标系* (ECPCoord) |
指定的 ECP 坐标系。还可以指定 ECP 的偏移量。 |
COORD |
m-deg |
[world* work*] |
启用切入轨迹 (enableEntryTraj) |
增加切入轨迹 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
切入距离 (entryDis) |
切入轨迹的长度 |
DOUBLE |
m |
0.050 ∈ [0.01 … 0.3] |
切入角度 (entryAngle) |
切入轨迹与工件之间的角度 |
DOUBLE |
deg |
5.0 ∈ [1.0 … 90.0] |
切入速度 (entryVel) |
沿切入轨迹运动的线速度 |
DOUBLE |
m/s |
0.05 ∈ [0.001 … 0.5] |
启用切出轨迹 (enableExitTraj) |
增加切出轨迹 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
切出距离 (exitDis) |
切出轨迹的长度 |
DOUBLE |
m |
0.05 ∈ [0.01 … 0.3] |
切出角度 (exitAngle) |
切出轨迹与工件之间的角度 |
DOUBLE |
deg |
5.0 ∈ [1.0 … 90.0] |
切出速度 (exitVel) |
沿切出轨迹运动的线速度 |
DOUBLE |
m/s |
0.05 ∈ [0.001 … 0.5] |
目标点容差等级 (targetTolerLevel) |
判断机器人是否已到达目标点的容差等级。1 表示用最小的容差检查，0 表示不检查容差。 |
INT |
none |
0 ∈ [0 … 25] |
力控轴 (forceAxis) |
施加力或力矩的 ECP 坐标轴 |
VEC_6i |
none |
0 0 1 0 0 0 ∈ [0 0 0 0 0 0 … 1 1 1 1 1 1] |
轨迹重复次数 (trajRepeatTimes) |
轨迹重复的次数 |
INT |
none |
0 ∈ [0 … 20] |
反转轨迹 (reverseTraj) |
用于表示反转轨迹的标志 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
启用ILC (enableILC) |
启用迭代学习控制方法（ILC）提高力控性能 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
ILC文件名 (ILCFileName) |
ILC文件的名称 |
STRING |
none |
ilcFile |
启用ILC训练 (enableILCTraining) |
启用ILC训练。如果禁用，ILC文件将不会被更新。 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
重置ILC训练 (restartILCTraining) |
重置ILC训练的结果 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
ILC学习速率类型 (ILCLearningRateType) |
ILC算法的学习速率的类型。0表示恒定的学习速率，1表示线性衰减的学习速率，2表示指数衰减的学习速率 |
INT |
none |
1 ∈ [0 … 2] |
ILC位置学习速率 (ILCPosLearningRate) |
位置前馈的ILC算法的初始学习速率 |
DOUBLE |
none |
0.3 ∈ [0 … 1.0] |
ILC位置衰减速率 (ILCPosDecayRate) |
位置前馈的ILC学习速率的衰减速率 |
DOUBLE |
none |
0.015 ∈ [0 … 1.0] |
ILC速度学习速率 (ILCVelLearningRate) |
速度前馈的ILC算法的初始学习速率 |
DOUBLE |
none |
0.3 ∈ [0 … 1.0] |
ILC速度衰减速率 (ILCVelDecayRate) |
速度前馈的ILC学习速率的衰减速率 |
DOUBLE |
none |
0.015 ∈ [0 … 1.0] |
ILC加速度学习速率 (ILCAccLearningRate) |
加速度前馈的ILC算法的初始学习速率 |
DOUBLE |
none |
0.3 ∈ [0 … 1.0] |
ILC加速度衰减速率 (ILCAccDecayRate) |
加速度前馈的ILC学习速率的衰减速率 |
DOUBLE |
none |
0.015 ∈ [0 … 1.0] |
ILC前馈步数 (ILCforwardSteps) |
ILC预测干扰所需的控制周期的数量 |
INT |
none |
0 ∈ [0 … 200] |
角速度 (angVel) |
TCP 角速度 |
DOUBLE |
deg/s |
150.0 ∈ [10.0 … 500.0] |
构型优化目标 (configOptObj) |
三种机器人在运动过程中的构型优化目标的权重，分别是使机器人在笛卡尔坐标空间中更容易平移，在笛卡尔坐标空间中更容易旋转，以及更接近关节参考位置。 |
VEC_3d |
none |
0.0 0.0 0.5 ∈ [0.0 0.0 0.1 … 1.0 1.0 1.0] |
启用轨迹叠加 (enableTrajOverlay) |
启用轨迹叠加功能，在示教轨迹上叠加波动轨迹。 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
叠加轨迹类型 (overlaidTrajType) |
叠加轨迹的类型。0 表示正弦波，1 表示等距螺旋波。 |
INT |
none |
0 ∈ [0 … 1] |
振幅 (amplitude) |
叠加的正弦波轨迹或等距螺旋波轨迹的振幅 |
DOUBLE |
m |
0.01 ∈ [0.006 … 0.2] |
螺距 (pitch) |
等距螺旋波轨迹的螺距 |
DOUBLE |
m |
0.01 ∈ [0.006 … 0.2] |
线间距 (lineSpace) |
叠加的正弦波轨迹的波长或等距螺旋波轨迹中两个螺旋线之间的距离 |
DOUBLE |
m |
0.01 ∈ [0.006 … 0.2] |
力控方向最大速度 (maxVelForceDir) |
沿力控方向的最大移动速度 |
VEC_3d |
m/s |
2.0 2.0 2.0 ∈ [0.005 0.005 0.005 … 2.0 2.0 2.0] |
*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。
*坐标系定义
坐标系 |
定义 |
输入格式 |
|---|---|---|
world |
世界坐标系，即位于机器人基座中心的固定笛卡尔坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORLD WORLD_ORIGIN |
work |
工件坐标系，相对于世界坐标系的用于定义工件位置的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORK WorkCoordName |
tcp |
TCP坐标系，相对于机器人法兰盘中心的定义工具控制点的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP ONLINE |
tcp_start |
固定在元操作初始TCP位置上的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP START |
traj_start |
工具坐标系方向上，相对于初始 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ START |
traj_goal |
工具坐标系方向上，相对于目标 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ GOAL |
traj_prev |
工具坐标系方向上，相对于前一路点的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ PREVIOUSWAYPOINT |
您可以使用上表中简化的输入格式来描述一个笛卡尔路点，其完整的表示为：X Y Z Rx Ry Rz ReferenceCoordinate A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 E1 E2 E3 E4 E5 E6. A1 至 A7 表示机器人关节参考位置，X1 至 X6 表示外部轴的目标位置。您可根据需求增加相应的数据。
在路点之间使用冒号（:）隔开。例：0.2 0 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN : 0.2 0.1 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN.
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
到达目标点 (reachedTarget) |
用于指示机器人是否已到达目标点的标志 |
BOOL |
none |
路点编号 (waypointIndex) |
机器人当前刚经过的路点编号。编号0代表起始位置。 |
INT |
none |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
reachedTarget |
= |
1 |