展示

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小球平衡

元操作描述与用法示例

• 描述： 此元操作用于演示小球平衡任务。此元操作中机器人通过判断托盘上小球的位置实时调整托盘姿态，控制不同类型的小球沿既定轨迹运动。非夕提供三种类型的小球进行演示。 1) 小钢球–重量：0.19 kg，摩擦力：1.471； 2) 大钢球–重量：0.30 kg，摩擦力：1.424； 3) 银河球–重量：0.6 kg，摩擦力1.201。

• 用法示例： 此元操作用于展示拂晓4S（Rizon 4S）自适应机器人优秀的力控性能。

元操作输入参数

输入参数	描述	类型	单位	默认值和范围
球重* (ballWeight)	球的重量，建议使用重量超过0.25 kg的球	DOUBLE	kg	0.3 ∈ [0.25 … 2.5]
球摩擦系数* (ballFricCoeff)	球的滚动摩擦系数	DOUBLE	none	1.424 ∈ [1.0 … 2.5]
轨迹类型 (pattenType)	球滚动轨迹图案类型	TYPE	none	CIRCLE ∈ [CIRCLE INFSHAPE]
压力中心X轴偏移量* (COPOffsetX)	压力中心在 X 轴方向上的偏移量	DOUBLE	m	0.0 ∈ [-0.1 … 0.1]
压力中心Y轴偏移量* (COPOffsetY)	压力中心在 Y 轴方向上的偏移量	DOUBLE	m	0.0 ∈ [-0.1 … 0.1]
轨迹尺寸等级 (pattenSizeScale)	球滚动轨迹的尺寸等级	DOUBLE	none	1 ∈ [1 … 3]
频率等级 (freScale)	球滚动的频率等级	DOUBLE	none	1 ∈ [0.3 … 1]

*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg

默认跳转条件

状态参数	跳转条件	数值
timePeriod	>	3000