自适应抓取
柔顺抓取
外夹式柔顺夹持
元操作描述与用法示例
描述： 此元操作控制夹爪执行柔顺的夹持动作，同时限制夹爪和物体之间的最大接触力。在此元操作中，夹爪的手指合拢以外夹式夹持物体。当物体不在两个指尖的中心时，夹爪可以先用一根手指接触物体，然后将物体推向另一根手指。如果物体是固定的，这可能会对物体造成损害。此元操作通过控制机器人 TCP 在夹持过程中柔顺地移动来消除这种风险。
用法示例： 使用此元操作控制夹爪以外夹式夹持物体。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
夹爪速度 (gripVel) |
夹爪闭合速度 |
DOUBLE |
m/s |
0.01 ∈ [0.0 … 0.05] |
夹爪宽度 (gripWidth) |
夹爪目标宽度 |
DOUBLE |
m |
0.0 ∈ [0.0 … 0.1] |
夹持力 (gripForce) |
目标夹持力 |
DOUBLE |
N |
30.0 ∈ [0.0 … 50.0] |
柔顺轴 (compAxis) |
夹持过程中在工具坐标系下的柔顺轴 |
TYPE |
none |
Y ∈ [X Y Z XY XZ YZ XYZ] |
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
当前夹爪宽度 (curGripWidth) |
当前的夹爪宽度。此变量只有在此元操作的时间超过0.1s时才有效。 |
DOUBLE |
m |
达到夹持力 (reachGripForce) |
用于指示夹爪是否达到目标夹持力的标志。此变量只有在此元操作的时间超过0.1s时才有效。 |
BOOL |
none |
达到夹爪宽度 (reachGripWidth) |
用于指示夹爪是否达到目标夹爪宽度的标志。此变量只有在此元操作的时间超过0.1s时才有效。 |
BOOL |
none |
夹爪正在移动 (isGripMoving) |
用于指示夹爪手指是否在移动的标志。此变量只有在此元操作的时间超过0.1s时才有效。 |
BOOL |
none |
抓取完成 (graspComplete) |
用于指示抓取动作是否已完成的标志 |
BOOL |
none |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
graspComplete |
= |
1 |
内撑式柔顺夹持
元操作描述与用法示例
描述： 此元操作控制夹爪执行柔顺的夹持动作，同时限制夹爪和物体之间的最大接触力。在此元操作中，夹爪的手指张开以从内撑式夹持物体。当物体不在两个指尖的中心时，夹爪可以先用一根手指接触物体，然后将物体推向另一根手指。如果物体是固定的，这可能会对物体造成损害。此元操作通过控制机器人 TCP 在夹持过程中柔顺地移动来消除这种风险。
用法示例： 使用此元操作控制夹爪以内撑式夹持物体。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
夹爪速度 (gripVel) |
夹爪张开速度 |
DOUBLE |
m/s |
0.01 ∈ [0.0 … 0.05] |
夹爪宽度 (gripWidth) |
夹爪目标宽度 |
DOUBLE |
m |
0.1 ∈ [0.0 … 0.1] |
夹持力 (gripForce) |
目标夹持力 |
DOUBLE |
N |
30.0 ∈ [0.0 … 50.0] |
柔顺轴 (compAxis) |
夹持过程中在工具坐标系下的柔顺轴 |
TYPE |
none |
Y ∈ [X Y Z XY XZ YZ XYZ] |
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
当前夹爪宽度 (curGripWidth) |
当前的夹爪宽度。此变量只有在此元操作的时间超过0.1s时才有效。 |
DOUBLE |
m |
达到夹持力 (reachGripForce) |
用于指示夹爪是否达到目标夹持力的标志。此变量只有在此元操作的时间超过0.1s时才有效。 |
BOOL |
none |
达到夹爪宽度 (reachGripWidth) |
用于指示夹爪是否达到目标夹爪宽度的标志。此变量只有在此元操作的时间超过0.1s时才有效。 |
BOOL |
none |
夹爪正在移动 (isGripMoving) |
用于指示夹爪手指是否在移动的标志。此变量只有在此元操作的时间超过0.1s时才有效。 |
BOOL |
none |
抓取完成 (graspComplete) |
用于指示抓取动作是否已完成的标志 |
BOOL |
none |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
graspComplete |
= |
1 |
接触抓取
外夹式接触夹持
元操作描述与用法示例
描述： 此元操作控制夹爪夹持平面上的小/薄物体。夹爪首先接触表面，并在合上手指的同时保持接触。用户可以在元操作参数中设定接触力。在此元操作中，夹爪的手指合拢以从外部抓取物体。
用法示例： 使用此元操作控制夹爪从外部夹持平面上的小/薄的物体。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
夹爪速度 (gripVel) |
夹爪闭合速度 |
DOUBLE |
m/s |
0.01 ∈ [0.0 … 0.05] |
夹爪宽度 (gripWidth) |
夹爪目标宽度 |
DOUBLE |
m |
0.0 ∈ [0.0 … 0.1] |
夹持力 (gripForce) |
目标夹持力 |
DOUBLE |
N |
30.0 ∈ [0.0 … 50.0] |
接触轴 (contactAxis) |
沿着工具坐标系的一个轴，朝接触面接近的方向 |
TYPE |
none |
Z ∈ [X -X Y -Y Z -Z] |
接触力 (contactForce) |
沿接触轴的目标力 |
DOUBLE |
N |
5 ∈ [1.0 … 6.0] |
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
当前夹爪宽度 (curGripWidth) |
当前的夹爪宽度。此变量只有在此元操作的时间超过0.1s时才有效。 |
DOUBLE |
m |
达到夹爪宽度 (reachGripWidth) |
用于指示夹爪是否达到目标夹爪宽度的标志。此变量只有在此元操作的时间超过0.1s时才有效。 |
BOOL |
none |
达到夹持力 (reachGripForce) |
用于指示夹爪是否达到目标夹持力的标志。此变量只有在此元操作的时间超过0.1s时才有效。 |
BOOL |
none |
夹爪正在移动 (isGripMoving) |
用于指示夹爪手指是否在移动的标志。此变量只有在此元操作的时间超过0.1s时才有效。 |
BOOL |
none |
抓取完成 (graspComplete) |
用于指示抓取动作是否已完成的标志 |
BOOL |
none |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
graspComplete |
= |
1 |
内撑式接触夹持
元操作描述与用法示例
描述： 此元操作控制夹爪夹持平面上的小/薄物体。夹爪首先接触表面，并在张开手指的同时保持接触。用户可以在元操作参数中设定接触力。在此元操作中，夹爪的手指张开以从内部抓取物体。
用法示例： 使用此元操作控制夹爪从内部夹持平面上的小/薄的物体。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
夹爪速度 (gripVel) |
夹爪张开速度 |
DOUBLE |
m/s |
0.01 ∈ [0.0 … 0.05] |
夹爪宽度 (gripWidth) |
夹爪目标宽度 |
DOUBLE |
m |
0.1 ∈ [0.0 … 0.1] |
夹持力 (gripForce) |
目标夹持力 |
DOUBLE |
N |
30.0 ∈ [0.0 … 50.0] |
接触轴 (contactAxis) |
沿着工具坐标系的一个轴，朝接触面接近的方向 |
TYPE |
none |
Z ∈ [X -X Y -Y Z -Z] |
接触力 (contactForce) |
沿接触轴的目标力 |
DOUBLE |
N |
5 ∈ [1.0 … 6.0] |
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
当前夹爪宽度 (curGripWidth) |
当前的夹爪宽度。此变量只有在此元操作的时间超过0.1s时才有效。 |
DOUBLE |
m |
达到夹爪宽度 (reachGripWidth) |
用于指示夹爪是否达到目标夹爪宽度的标志。此变量只有在此元操作的时间超过0.1s时才有效。 |
BOOL |
none |
达到夹持力 (reachGripForce) |
用于指示夹爪是否达到目标夹持力的标志。此变量只有在此元操作的时间超过0.1s时才有效。 |
BOOL |
none |
夹爪正在移动 (isGripMoving) |
用于指示夹爪手指是否在移动的标志。此变量只有在此元操作的时间超过0.1s时才有效。 |
BOOL |
none |
抓取完成 (graspComplete) |
用于指示抓取动作是否已完成的标志 |
BOOL |
none |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
graspComplete |
= |
1 |