柔性搬运

码垛

吸塑盘拆垛

元操作描述与用法示例

• 描述： 此元操作控制机器人执行吸塑盘拆垛任务。在典型的吸塑盘拆垛任务中，机器人重复地从吸塑盘中捡起工件，然后将它们放置/拆垛到固定的地方。

• 用法示例： 用户可以设置吸塑盘起点、边界点等参数，让机器人自动规划运动路径，大大减少了编写堆/拆垛程序的时间，提高了编程效率。结合柔性AI视觉检测功能，此元操作可以解决大部分用户的现场操作问题。

元操作输入参数

输入参数	描述	类型	单位	默认值和范围
拆垛文件* (trayLoadingFile)	拆垛任务文件	FILE	none	[.tl]

*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg

默认跳转条件

状态参数	跳转条件	数值
terminated	=	1

吸塑盘码垛

元操作描述与用法示例

• 描述： 此元操作控制机器人执行吸塑盘码垛任务。在典型的吸塑盘码垛任务中，机器人重复地从固定的地方捡起工件，然后将它们放置/堆垛到吸塑盘中。

• 用法示例： 用户可以设置吸塑盘起点、边界点等参数，让机器人自动规划运动路径，大大减少了编写堆/拆垛程序的时间，提高了编程效率。结合柔性AI视觉检测功能，此元操作可以解决大部分用户的现场操作问题。

元操作输入参数

输入参数	描述	类型	单位	默认值和范围
码垛文件* (trayLoadingFile)	码垛任务文件	FILE	none	[.tl]

*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg

默认跳转条件

状态参数	跳转条件	数值
terminated	=	1

移动平台

插销定位

元操作描述与用法示例

• 描述： 此元操作用来定位机器人在世界坐标系中的位置。 在机器人上安装一个插销，并在工作站上安装一个插孔，插孔的位置是已知的。在使用该元操作之前，用户应首先校准插销的TCP，然后将机器人移动到所需位置，使插销可以垂直插入插孔中。 进入此元操作后，机器人将插销接触插孔，在不同方向上旋转插销将其插入插孔，然后将其拔出。 定位过程完成后，可以在输出参数中查看定位结果。

• 用法示例： 当使用 AGV 或 AMR 小车在工厂内移动机器人时，使用此元操作可在世界坐标系中定位机器人TCP的位置。

元操作输入参数

输入参数	描述	类型	单位	默认值和范围
插入方向* (insertDir)	在工具坐标系中插入插销的运动方向	TYPE	none	[X -X Y -Y Z -Z]
旋转范围 (rotationRange)	定位运动时搜索插孔的插销旋转范围	DOUBLE	deg	5 ∈ [1 … 20]
接近速度 (approachVel)	插销从自由空间移动到接触插孔的速度	DOUBLE	m/s	0.02 ∈ [0.001 … 0.1]
拔出速度 (retractVel)	从插孔中拔出插销的速度	DOUBLE	m/s	0.02 ∈ [0.001 … 0.1]
插入力 (insertForce)	机器人在插入方向上的接触力，此力施加于整个插入过程中，并在插销插入插孔时释放。	DOUBLE	N	45 ∈ [30 … 120]
旋转速度等级 (rotationVelScale)	定位运动时插销的旋转速度等级	DOUBLE	none	50 ∈ [1 … 100]
目标接触力矩 (targetContactTorque)	定位运动时的目标接触力矩。当 TCP 力矩达到此值时，插销将反向旋转。	DOUBLE	Nm	3 ∈ [2.0 … 100.0]
搜索次数 (searchCycles)	机器人搜索插孔的圈数以确保插销能插入	INT	none	2 ∈ [1 … 10]
孔内等待时间 (inSlotWaitTime)	插销在插孔内（插入后拔出前）的系统等待时间	DOUBLE	s	0 ∈ [0 … 10]
死区等级 (deadbandScale)	机器人柔顺拔出运动时的死区等级；当外力等级小于此值时，机器人不会调整其位置或方向。	DOUBLE	none	50 ∈ [10 … 100]
柔顺运动速度等级 (alignVelScale)	机器人姿态位姿的速度等级，以补偿拔出运动中的外力；当该值较大时，机器人调整位姿的速度会变快，但稳定性会变低。	DOUBLE	none	20 ∈ [10 … 50]
安全力 (safetyForce)	当外部接触力超过此值时，元操作将终止。	DOUBLE	N	120 ∈ [60 … 1000]

*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg
定位位姿 (locationPose)	插销完全插入插孔时TCP的位姿	COORD	m-deg

默认跳转条件

状态参数	跳转条件	数值
terminated	=	1