零力浮动
笛卡尔浮动 (FloatingCartesian)
元操作描述与用法示例
描述： 当运行此元操作时，机器人 TCP 将以零重力悬浮在笛卡尔空间中，此时若有外力影响机器人，机器人 TCP 将会随着外力移动。
用法示例： 在机器人需要以零重力适应空间中的调整时，可使用此元操作让机器人适应空间中的外力，再让机器人执行后续动作。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
浮动轴 (floatingAxis) |
在浮动坐标系下允许运动的轴。1 表示可运动；0 表示固定。 |
VEC_6i |
none |
1 1 1 1 1 1 ∈ [0 0 0 0 0 0 … 1 1 1 1 1 1] |
启用肘部运动 (enableElbowMotion) |
用于指示机器人在浮动时是否允许肘部运动的标志 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
浮动坐标系 (floatingCoord) |
机器人浮动的参考坐标系 |
COORD |
m-deg |
0 0 0 0 0 0 TCP START ∈ [world* tcp* tcp_start*] |
阻尼等级 (dampingLevel) |
机器人浮动时的阻尼等级。阻尼等级越低，机器人越容易随外力运动。 |
VEC_6d |
none |
0 0 0 0 0 0 ∈ [0 0 0 0 0 0 … 100 100 100 100 100 100] |
浮动启用输入端口 (diEnableFloating) |
用于启用浮动的数字输入信号端口。仅当对应信号为 ON 时，机器人才可随外力运动。 |
TYPE |
none |
NONE ∈ [NONE, gpioIn0 … gpioIn15, modbusIn0 … modbusIn15] |
浮动响应扭矩 (responseTorque) |
机器人响应外力的关节扭矩。若外部关节扭矩低于该值，机器人将不随外力运动。 |
VEC_7d |
Nm |
1.5 1.5 1.5 1.5 0.5 0.5 0.3 ∈ [0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 … 3.0 3.0 3.0 3.0 3.0 3.0 3.0] |
期望惯量比例 (inertiaScale) |
机器人期望惯量的比例。该值越小，机器人越容易被拖拽，但可能在拖拽过程中发生抖动。 |
VEC_6d |
none |
1 1 1 1 1 1 ∈ [0.75 0.75 0.75 0.5 0.5 0.5 … 1 1 1 1 1 1] |
*坐标系定义
坐标系 |
定义 |
输入格式 |
|---|---|---|
world |
世界坐标系，即位于机器人基座中心的固定笛卡尔坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORLD WORLD_ORIGIN |
work |
工件坐标系，相对于世界坐标系的用于定义工件位置的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORK WorkCoordName |
tcp |
TCP坐标系，相对于机器人法兰盘中心的定义工具控制点的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP ONLINE |
tcp_start |
固定在元操作初始TCP位置上的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP START |
traj_start |
工具坐标系方向上，相对于初始 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ START |
traj_goal |
工具坐标系方向上，相对于目标 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ GOAL |
traj_prev |
工具坐标系方向上，相对于前一路点的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ PREVIOUSWAYPOINT |
您可以使用上表中简化的输入格式来描述一个笛卡尔路点，其完整的表示为：X Y Z Rx Ry Rz ReferenceCoordinate A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 E1 E2 E3 E4 E5 E6. A1 至 A7 表示机器人关节参考位置，X1 至 X6 表示外部轴的目标位置。您可根据需求增加相应的数据。
在路点之间使用冒号（:）隔开。例：0.2 0 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN : 0.2 0.1 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN.
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
空闲时间 (idleTime) |
机器人没有随外力运动的时间，可作为结束此元操作的跳转条件 |
DOUBLE |
s |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
idleTime |
> |
10.0 |
关节浮动 (FloatingJoint)
元操作描述与用法示例
描述： 当运行此元操作时，机器人各关节将以零重力悬浮在关节空间中，此时若有外力影响机器人，机器人各关节将会随着外力移动。
用法示例： 在机器人需要以零重力适应空间中的调整时，可使用此元操作让机器人适应空间中的外力，再让机器人执行后续动作。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
浮动关节 (floatingJoint) |
机器人浮动时允许运动的关节。1 表示可运动；0 表示固定。 |
VEC_7d |
none |
1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 ∈ [0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 … 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0] |
阻尼等级 (dampingLevel) |
机器人浮动时的阻尼等级。阻尼等级越低，机器人越容易随外力运动。 |
VEC_7d |
none |
0 0 0 0 0 0 0 ∈ [0 0 0 0 0 0 0 … 100 100 100 100 100 100 100] |
浮动响应扭矩 (responseTorque) |
机器人响应外力的关节扭矩。若外部关节扭矩低于该值，机器人将不随外力运动。 |
VEC_7d |
Nm |
1.5 1.5 1.5 1.5 0.5 0.5 0.3 ∈ [0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 … 3.0 3.0 3.0 3.0 3.0 3.0 3.0] |
浮动启用输入端口 (diEnableFloating) |
用于启用浮动的数字输入信号端口。仅当对应信号为 ON 时，机器人才可随外力运动。 |
TYPE |
none |
NONE ∈ [NONE, gpioIn0 … gpioIn15, modbusIn0 … modbusIn15] |
期望惯量比例 (inertiaScale) |
机器人期望惯量的比例。该值越小，机器人越容易被拖拽，但可能在拖拽过程中发生抖动。 |
VEC_7d |
none |
1 1 1 1 1 1 1 ∈ [0.75 0.75 0.75 0.65 0.65 0.5 0.5 … 1 1 1 1 1 1 1] |
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
空闲时间 (idleTime) |
机器人没有随外力运动的时间，可作为结束此元操作的跳转条件 |
DOUBLE |
s |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
idleTime |
> |
10.0 |