随行作业

随行开始 (SyncStart)

元操作描述与用法示例

• 描述： 此元操作开启机器人的随行运动。工程运行至此元操作时，机器人将等待直到工件到达随行开始位置，开始与工件同步运动。

• 用法示例： 当机器人需要跟随传动设备（如传送带）作业时，使用此元操作让机器人与工件保持同步运动。该元操作需要与元操作[随行结束]一起使用。

元操作输入参数

输入参数	描述	类型	单位	默认值和范围
随行设备* (syncDevice)	机器人与之保持随行运动的设备	TYPE	none	[Conveyor-ModbusTCP-1 Conveyor-ModbusTCP-2 Conveyor-ModbusTCP-3 Conveyor-SerialPort-1 Conveyor-SerialPort-2 Conveyor-SerialPort-3]
示教坐标系* (teachCoord)	示教机器人动作时的工件所在的参考坐标系	COORD	m-deg	[world*]
追赶速度 (trackVel)	机器人以该速度追赶工件直到与之同步。注意：该值设置过低可能导致机器人无法追上工件。	DOUBLE	m/s	1.0 ∈ [0.1 … 2.2]
追赶加速度 (trackAcc)	机器人追赶工件的加速度	DOUBLE	m/s^2	3.0 ∈ [0.1 … 3.0]

*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。

*坐标系定义

坐标系	定义	输入格式
world	世界坐标系，即位于机器人基座中心的固定笛卡尔坐标系	X Y Z Rx Ry Rz WORLD WORLD_ORIGIN
work	工件坐标系，相对于世界坐标系的用于定义工件位置的坐标系	X Y Z Rx Ry Rz WORK WorkCoordName
tcp	TCP坐标系，相对于机器人法兰盘中心的定义工具控制点的坐标系	X Y Z Rx Ry Rz TCP ONLINE
tcp_start	固定在元操作初始TCP位置上的坐标系	X Y Z Rx Ry Rz TCP START
traj_start	工具坐标系方向上，相对于初始 TCP 位置的偏移	X Y Z Rx Ry Rz TRAJ START
traj_goal	工具坐标系方向上，相对于目标 TCP 位置的偏移	X Y Z Rx Ry Rz TRAJ GOAL
traj_prev	工具坐标系方向上，相对于前一路点的偏移	X Y Z Rx Ry Rz TRAJ PREVIOUSWAYPOINT

• 您可以使用上表中简化的输入格式来描述一个笛卡尔路点，其完整的表示为：X Y Z Rx Ry Rz ReferenceCoordinate A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 E1 E2 E3 E4 E5 E6. A1 至 A7 表示机器人关节参考位置，X1 至 X6 表示外部轴的目标位置。您可根据需求增加相应的数据。

• 在路点之间使用冒号（:）隔开。例：0.2 0 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN : 0.2 0.1 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN.

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s
检测到工件 (workpieceDetected)	工件被检测到的标志	BOOL	none

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg

默认跳转条件

状态参数	跳转条件	数值
workpieceDetected	=	1

随行结束 (SyncEnd)

元操作描述与用法示例

• 描述： 此元操作终止机器人的随行运动。工程运行至此元操作时，机器人将不再与工件保持同步运动。

• 用法示例： 在随行作业的最后使用此元操作结束机器人的随行运动。该元操作需要与元操作[随行开始]一起使用。

元操作输入参数

输入参数	描述	类型	单位	默认值和范围
随行设备* (syncDevice)	机器人与之保持随行运动的设备	TYPE	none	[Conveyor-ModbusTCP-1 Conveyor-ModbusTCP-2 Conveyor-ModbusTCP-3 Conveyor-SerialPort-1 Conveyor-SerialPort-2 Conveyor-SerialPort-3]

*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg

默认跳转条件

状态参数	跳转条件	数值
terminated	=	1

随行保持 (SyncHold)

元操作描述与用法示例

• 描述： 此元操作使机器人与传动设备上面的工件保持相对静止。

• 用法示例： 使用此元操作在随行作业流程中使机器人处于准备状态。注：元操作[保持]不能在随行作业中使用，由此元操作代替。

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg

默认跳转条件

状态参数	跳转条件	数值
timePeriod	>	1.0