展示

小球平衡

BalanceBall

描述： 此元操作用于演示小球平衡任务。此元操作中机器人通过判断托盘上小球的位置实时调整托盘姿态，控制不同类型的小球沿既定轨迹运动。非夕提供三种类型的小球进行演示。1) 小钢球–重量：0.19kg，摩擦力：1.471；2) 大钢球–重量：0.30kg，摩擦力：1.424；3) 银河球–重量：0.6kg，摩擦力：1.201。
用法示例： 此元操作用于展示拂晓 4s 和拂晓 10s 自适应机器人优秀的力控性能。

输入参数	描述	类型	单位	默认值和范围
球重* (ballWeight)	球的重量，建议使用重量超过 0.25kg 的球	DOUBLE	kg	[0.25 … 2.5]
球摩擦系数* (ballFricCoeff)	球的滚动摩擦系数	DOUBLE	none	[1.0 … 2.5]
轨迹类型 (pattenType)	球滚动轨迹图案类型	TYPE	none	CIRCLE ∈ [CIRCLE INFSHAPE]
压力中心 X 轴偏移量* (COPOffsetX)	压力中心在 X 轴方向上的偏移量	DOUBLE	m	[-0.1 … 0.1]
压力中心 Y 轴偏移量* (COPOffsetY)	压力中心在 Y 轴方向上的偏移量	DOUBLE	m	[-0.1 … 0.1]
轨迹尺寸等级 (pattenSizeScale)	球滚动轨迹的尺寸等级	DOUBLE	none	1 ∈ [1 … 3]
频率等级 (freScale)	球滚动的频率等级	DOUBLE	none	1 ∈ [0.3 … 1]

*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg

状态参数	跳转条件	数值
timePeriod	>	3000

BalanceGlasses

描述： 此元操作用于演示酒杯平衡任务。通过判断托盘上酒杯和液体的实时重力状态调整托盘姿态，控制 TCP 经过各个路点到达目标点，同时维持酒杯中的液体不洒出。该元操作运行前，需保持机器人法兰朝上且托盘水平。需在自动模式下运行此元操作。
用法示例： 此元操作用于展示拂晓自适应机器人优秀的力控性能。

输入参数	描述	类型	单位	默认值和范围
目标点* (target)	目标点 TCP 位置和水平旋转角度（Rz），机器人运动时 TCP 姿态将保持水平（不参考 Rx 和 Ry 的值）	COORD	m-deg	[traj_start* world*]
时长 (duration)	运动的整体时长	DOUBLE	s	10.0 ∈ [0.5 … 100]
路点 (waypoints)	起始位置和目标点之间的路点，机器人运动时 TCP 姿态将保持水平（不参考 Rx 和 Ry 的值）	ARRAY_COORD	m-deg	[traj_start* traj_goal* traj_prev* world*]
目标点容差等级 (targetTolerLevel)	判断机器人是否已到达目标点的容差等级。1 表示用最小的容差检查，0 表示不检查容差。	INT	none	0 ∈ [0 … 10]

*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。

*坐标系定义

坐标系	定义	输入格式
world	世界坐标系，即位于机器人基座中心的固定笛卡尔坐标系	X Y Z Rx Ry Rz WORLD WORLD_ORIGIN
work	工件坐标系，相对于世界坐标系的用于定义工件位置的坐标系	X Y Z Rx Ry Rz WORK WorkCoordName
tcp	TCP坐标系，相对于机器人法兰盘中心的定义工具控制点的坐标系	X Y Z Rx Ry Rz TCP ONLINE
tcp_start	固定在元操作初始TCP位置上的坐标系	X Y Z Rx Ry Rz TCP START
traj_start	工具坐标系方向上，相对于初始 TCP 位置的偏移	X Y Z Rx Ry Rz TRAJ START
traj_goal	工具坐标系方向上，相对于目标 TCP 位置的偏移	X Y Z Rx Ry Rz TRAJ GOAL
traj_prev	工具坐标系方向上，相对于前一路点的偏移	X Y Z Rx Ry Rz TRAJ PREVIOUSWAYPOINT

您可以使用上表中简化的输入格式来描述一个笛卡尔路点，其完整的表示为：X Y Z Rx Ry Rz ReferenceCoordinate A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 E1 E2 E3 E4 E5 E6. A1 至 A7 表示机器人关节参考位置，X1 至 X6 表示外部轴的目标位置。您可根据需求增加相应的数据。
在路点之间使用冒号（:）隔开。例：0.2 0 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN : 0.2 0.1 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN.

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s
到达目标点 (reachedTarget)	用于指示机器人是否已到达目标点的标志	BOOL	none
路点编号 (waypointIndex)	机器人当前刚经过的路点编号。编号 0 代表初始位置。	INT	none

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg

状态参数	跳转条件	数值
reachedTarget	=	1