空间运动
直线运动
元操作描述与用法示例
描述： 此元操作控制机器人沿直线移动 TCP 至目标位姿。您可以在目标点前设置多个路点，TCP 将以直线运动的方式以一定的区域半径经过各个路点到达目标点。
用法示例： 在对运动轨迹有要求时，使用此元操作按照指定轨迹移动机器人 TCP 至目标位姿。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
目标点* (target) |
目标点 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
[traj_start* world*] |
路点 (waypoints) |
起始位置和目标点之间的路点 |
ARRAY_COORD |
m-deg |
[traj_start* traj_goal* traj_prev* world*] |
速度 (vel) |
TCP 线速度 |
DOUBLE |
m/s |
0.25 ∈ [0.001 … 2.2] |
区域半径 (zoneRadius) |
TCP 接近路点时的过渡区域半径 |
TYPE |
none |
Z50 ∈ [ZFine Z1 Z5 Z10 Z15 Z20 Z30 Z40 Z50 Z60 Z80 Z100 Z150 Z200] |
目标点容差等级 (targetTolerLevel) |
判断机器人是否已到达目标点的容差等级。1表示用最小的容差检查，0表示不检查容差。 |
INT |
none |
3 ∈ [0 … 10] |
加速度 (acc) |
TCP 线加速度 |
DOUBLE |
m/s^2 |
1.5 ∈ [0.1 … 3.0] |
角速度 (angVel) |
TCP 角速度 |
DOUBLE |
deg/s |
150.0 ∈ [10.0 … 500.0] |
加加速度 (jerk) |
TCP 线加加速度 |
DOUBLE |
m/s^3 |
200.0 ∈ [50.0 … 1500.0] |
构型优化目标 (configOptObj) |
三种机器人在运动过程中的构型优化目标的权重，分别是使机器人在笛卡尔坐标空间中更容易平移，在笛卡尔坐标空间中更容易旋转，以及更接近关节参考位置。 |
VEC_3d |
none |
0.0 0.0 0.5 ∈ [0.0 0.0 0.1 … 1.0 1.0 1.0] |
*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。
*坐标系定义
坐标系 |
定义 |
输入格式 |
|---|---|---|
world |
世界坐标系，即位于机器人基座中心的固定笛卡尔坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORLD WORLD_ORIGIN |
work |
工件坐标系，相对于世界坐标系的用于定义工件位置的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORK WorkCoordName |
tcp |
TCP坐标系，相对于机器人法兰盘中心的定义工具控制点的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP ONLINE |
tcp_start |
固定在元操作初始TCP位置上的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP START |
traj_start |
工具坐标系方向上，相对于初始 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ START |
traj_goal |
工具坐标系方向上，相对于目标 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ GOAL |
traj_prev |
工具坐标系方向上，相对于前一路点的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ PREVIOUSWAYPOINT |
您可以使用上表中简化的输入格式来描述一个笛卡尔路点，其完整的表示为：X Y Z Rx Ry Rz ReferenceCoordinate A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 E1 E2 E3 E4 E5 E6. A1 至 A7 表示机器人关节参考位置，X1 至 X6 表示外部轴的目标位置。您可根据需求增加相应的数据。
在路点之间使用冒号（:）隔开。例：0.2 0 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN : 0.2 0.1 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN.
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
到达目标点 (reachedTarget) |
用于指示机器人是否已到达目标点的标志 |
BOOL |
none |
路点编号 (waypointIndex) |
机器人当前刚经过的路点编号。编号0代表起始位置。 |
INT |
none |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
reachedTarget |
= |
1 |
关节运动
元操作描述与用法示例
描述： 此元操作控制机器人以关节运动的方式移动至目标关节位置。您可以在目标点前设置多个关节路点，机器人各关节将沿非直线的轨迹运动经过各个路点到达目标点。
用法示例： 使用此元操作在无障碍的空间中快速移动机器人至指定关节位置。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
目标点* (target) |
目标点关节位置 |
JPOS |
deg |
|
路点 (waypoints) |
起始位置和目标点之间的路点 |
ARRAY_JPOS |
deg |
|
关节速度等级 (jntVelScale) |
机器人关节速度等级。设为 100 时，机器人的关节将全速运行。 |
INT |
none |
20 ∈ [1 … 100] |
区域半径 (zoneRadius) |
TCP 接近路点时的过渡区域半径 |
TYPE |
none |
Z50 ∈ [ZFine Z1 Z5 Z10 Z15 Z20 Z30 Z40 Z50 Z60 Z80 Z100 Z150 Z200] |
目标点容差等级 (targetTolerLevel) |
判断机器人是否已到达目标点的容差等级。1 表示用最小的容差检查，0 表示不检查容差。 |
INT |
none |
1 ∈ [0 … 10] |
启用相对运动模式 (enableRelativeMove) |
启用相对运动模式，每个路点都是基于前一个点的相对位移 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。
*机器人关节位置定义
一个关节路点（JPOS）的完整定义为：A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 E1 E2 E3 E4 E5 E6。A1 至 A7 表示机器人各个关节的位置，X1 至 X6 表示各外部轴的位置。若外部轴不存在，您可只设置机器人关节位置。例：0 -40 0 90 0 40 0。
在路点之间使用冒号（:）隔开。例：0 -40 0 90 0 40 0 : 10 -40 0 90 0 40 0。
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
到达目标点 (reachedTarget) |
用于指示机器人是否已到达目标点的标志 |
BOOL |
none |
路点编号 (waypointIndex) |
机器人当前刚经过的路点编号。编号0代表起始位置。 |
INT |
none |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
reachedTarget |
= |
1 |
点到点运动
元操作描述与用法示例
描述： 此元操作通过计算机器人运动学逆解，控制机器人以关节运动的方式移动 TCP 至目标位姿。您可以在目标点前设置多个笛卡尔路点，机器人将沿非直线的轨迹移动 TCP 经过各个路点到达目标点。
用法示例： 使用此元操作在无障碍的空间中快速移动机器人 TCP 至指定位姿。特别适用于目标点是笛卡尔位姿，且不要求运动轨迹的场景。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
目标点* (target) |
目标点 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
[traj_start* world*] |
路点 (waypoints) |
起始位置和目标点之间的路点 |
ARRAY_COORD |
m-deg |
[traj_start* traj_goal* traj_prev* world*] |
关节速度等级 (jntVelScale) |
机器人关节速度等级。设为 100 时，机器人的关节将全速运行。 |
INT |
none |
20 ∈ [1 … 100] |
区域半径 (zoneRadius) |
TCP 接近路点时的过渡区域半径 |
TYPE |
none |
Z50 ∈ [ZFine Z1 Z5 Z10 Z15 Z20 Z30 Z40 Z50 Z60 Z80 Z100 Z150 Z200] |
目标点容差等级 (targetTolerLevel) |
判断机器人是否已到达目标点的容差等级。1 表示用最小的容差检查，0 表示不检查容差。 |
INT |
none |
1 ∈ [0 … 10] |
*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。
*坐标系定义
坐标系 |
定义 |
输入格式 |
|---|---|---|
world |
世界坐标系，即位于机器人基座中心的固定笛卡尔坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORLD WORLD_ORIGIN |
work |
工件坐标系，相对于世界坐标系的用于定义工件位置的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORK WorkCoordName |
tcp |
TCP坐标系，相对于机器人法兰盘中心的定义工具控制点的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP ONLINE |
tcp_start |
固定在元操作初始TCP位置上的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP START |
traj_start |
工具坐标系方向上，相对于初始 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ START |
traj_goal |
工具坐标系方向上，相对于目标 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ GOAL |
traj_prev |
工具坐标系方向上，相对于前一路点的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ PREVIOUSWAYPOINT |
您可以使用上表中简化的输入格式来描述一个笛卡尔路点，其完整的表示为：X Y Z Rx Ry Rz ReferenceCoordinate A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 E1 E2 E3 E4 E5 E6. A1 至 A7 表示机器人关节参考位置，X1 至 X6 表示外部轴的目标位置。您可根据需求增加相应的数据。
在路点之间使用冒号（:）隔开。例：0.2 0 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN : 0.2 0.1 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN.
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
到达目标点 (reachedTarget) |
用于指示机器人是否已到达目标点的标志 |
BOOL |
none |
路点编号 (waypointIndex) |
机器人当前刚经过的路点编号。编号0代表起始位置。 |
INT |
none |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
reachedTarget |
= |
1 |
圆弧运动
元操作描述与用法示例
描述： 此元操作控制机器人沿圆周移动 TCP 至目标位姿。机器人的初始位姿、中间点位姿和目标位姿不能共线。一个完整的圆可以通过两个圆弧运动元操作实现。
用法示例： 使用此元操作控制机器人执行需沿圆形/圆弧轨迹移动的应用。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
目标点* (target) |
目标点 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
[traj_start* world*] |
中间点* (middlePose) |
圆弧中间点的位姿。机器人经过该点时将参考目标点的关节参考位置。 |
COORD |
m-deg |
[traj_start* traj_goal* traj_prev* world*] |
速度 (vel) |
TCP 线速度 |
DOUBLE |
m/s |
0.25 ∈ [0.01 … 2.0] |
目标点容差等级 (targetTolerLevel) |
判断机器人是否已到达目标点的容差等级。1 表示用最小的容差检查，0 表示不检查容差。 |
INT |
none |
3 ∈ [0 … 10] |
加速度 (acc) |
TCP 线加速度 |
DOUBLE |
m/s^2 |
1.5 ∈ [0.1 … 3.0] |
角速度 (angVel) |
TCP 角速度 |
DOUBLE |
deg/s |
150.0 ∈ [10.0 … 500.0] |
加加速度 (jerk) |
TCP 线加加速度 |
DOUBLE |
m/s^3 |
100.0 ∈ [90.0 … 10000.0] |
构型优化目标 (configOptObj) |
三种机器人在运动过程中的构型优化目标的权重，分别是使机器人在笛卡尔坐标空间中更容易平移，在笛卡尔坐标空间中更容易旋转，以及更接近关节参考位置。 |
VEC_3d |
none |
0.0 0.0 0.5 ∈ [0.0 0.0 0.1 … 1.0 1.0 1.0] |
*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。
*坐标系定义
坐标系 |
定义 |
输入格式 |
|---|---|---|
world |
世界坐标系，即位于机器人基座中心的固定笛卡尔坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORLD WORLD_ORIGIN |
work |
工件坐标系，相对于世界坐标系的用于定义工件位置的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORK WorkCoordName |
tcp |
TCP坐标系，相对于机器人法兰盘中心的定义工具控制点的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP ONLINE |
tcp_start |
固定在元操作初始TCP位置上的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP START |
traj_start |
工具坐标系方向上，相对于初始 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ START |
traj_goal |
工具坐标系方向上，相对于目标 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ GOAL |
traj_prev |
工具坐标系方向上，相对于前一路点的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ PREVIOUSWAYPOINT |
您可以使用上表中简化的输入格式来描述一个笛卡尔路点，其完整的表示为：X Y Z Rx Ry Rz ReferenceCoordinate A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 E1 E2 E3 E4 E5 E6. A1 至 A7 表示机器人关节参考位置，X1 至 X6 表示外部轴的目标位置。您可根据需求增加相应的数据。
在路点之间使用冒号（:）隔开。例：0.2 0 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN : 0.2 0.1 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN.
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
到达目标点 (reachedTarget) |
用于指示机器人是否已到达目标点的标志 |
BOOL |
none |
路点编号 (waypointIndex) |
机器人当前刚经过的路点编号。编号 0 代表起始位置。 |
INT |
none |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
reachedTarget |
= |
1 |