人机协作

笛卡尔拖拽

元操作描述与用法示例

• 描述： 此元操作辅助用户在工程运行时在笛卡尔坐标系下拖拽机器人。注意：此元操作仅可用于人机协作场景，直接将其用于自动化场景可能会造成机器人未知运动甚至人员受伤。

• 用法示例： 在人机协作场景中，使用此元操作手动将机器人移动到指定位置，再让机器人执行后续动作。

元操作输入参数

输入参数	描述	类型	单位	默认值和范围
拖拽轴 (floatingAxis)	在拖拽坐标系下允许运动的轴。1 表示可运动；0 表示固定。	VEC_6i	none	1 1 1 1 1 1 ∈ [0 0 0 0 0 0 … 1 1 1 1 1 1]
启用肘部运动 (enableElbowMotion)	用于指示机器人在被拖拽时是否允许肘部运动的标志	BOOL	none	0 ∈ [0 / 1]
拖拽坐标系 (floatingCoord)	拖拽机器人时的参考坐标系	COORD	m-deg	0 0 0 0 0 0 TCP START ∈ [world* tcp* tcp_start*]
阻尼等级 (dampingLevel)	机器人被拖拽时的阻尼等级。阻尼等级越低，机器人越容易被拖拽，但机器人的位姿越不容易被调整。	VEC_6d	none	0 0 0 0 0 0 ∈ [0 0 0 0 0 0 … 100 100 100 100 100 100]
拖拽启用输入端口 (diEnableFloating)	用于启用拖拽的数字输入信号端口。仅当对应信号为 ON 时，机器人才可被拖动。	TYPE	none	NONE ∈ [NONE, gpioIn0 … gpioIn15, modbusIn0 … modbusIn15]
拖拽响应扭矩 (responseTorque)	机器人响应拖拽的关节扭矩。若外部关节扭矩低于该值，机器人将不能被拖动。	VEC_7d	Nm	1.5 1.5 1.5 1.5 0.5 0.5 0.3 ∈ [0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 … 3.0 3.0 3.0 3.0 3.0 3.0 3.0]

*坐标系定义

坐标系	定义	输入格式
world	世界坐标系，即位于机器人基座中心的固定笛卡尔坐标系	X Y Z Rx Ry Rz WORLD WORLD_ORIGIN
work	工件坐标系，相对于世界坐标系的用于定义工件位置的坐标系	X Y Z Rx Ry Rz WORK WorkCoordName
tcp	TCP坐标系，相对于机器人法兰盘中心的定义工具控制点的坐标系	X Y Z Rx Ry Rz TCP ONLINE
tcp_start	固定在元操作初始TCP位置上的坐标系	X Y Z Rx Ry Rz TCP START
traj_start	工具坐标系方向上，相对于初始 TCP 位置的偏移	X Y Z Rx Ry Rz TRAJ START
traj_goal	工具坐标系方向上，相对于目标 TCP 位置的偏移	X Y Z Rx Ry Rz TRAJ GOAL
traj_prev	工具坐标系方向上，相对于前一路点的偏移	X Y Z Rx Ry Rz TRAJ PREVIOUSWAYPOINT

• 您可以使用上表中简化的输入格式来描述一个笛卡尔路点，其完整的表示为：X Y Z Rx Ry Rz ReferenceCoordinate A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 E1 E2 E3 E4 E5 E6. A1 至 A7 表示机器人关节参考位置，X1 至 X6 表示外部轴的目标位置。您可根据需求增加相应的数据。

• 在路点之间使用冒号（:）隔开。例：0.2 0 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN : 0.2 0.1 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN.

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s
空闲时间 (idleTime)	机器人没有被拖拽的时间，可作为结束此元操作的跳转条件	DOUBLE	s

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg

默认跳转条件

状态参数	跳转条件	数值
idleTime	>	10.0

关节拖拽

元操作描述与用法示例

• 描述： 此元操作辅助用户在工程运行时以关节拖拽的方式移动机器人。注意：此元操作仅可用于人机协作场景，直接将其用于自动化场景可能会造成机器人未知运动甚至人员受伤。

• 用法示例： 在人机协作场景中，当机器人运动受限时，使用此元操作手动将机器人移动到指定位置。

元操作输入参数

输入参数	描述	类型	单位	默认值和范围
拖拽关节 (floatingJoint)	机器人被拖拽时允许运动的关节。1 表示可运动；0 表示固定。	VEC_7d	none	1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 ∈ [0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 … 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0]
阻尼等级 (dampingLevel)	机器人被拖拽时的阻尼等级。阻尼等级越低，机器人越容易被拖拽，但机器人的位姿越不容易被调整。	VEC_7d	none	0 0 0 0 0 0 0 ∈ [0 0 0 0 0 0 0 … 100 100 100 100 100 100 100]
拖拽响应扭矩 (responseTorque)	机器人响应拖拽的关节扭矩。若外部关节扭矩低于该值，机器人将不能被拖动。	VEC_7d	Nm	1.5 1.5 1.5 1.5 0.5 0.5 0.3 ∈ [0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 … 3.0 3.0 3.0 3.0 3.0 3.0 3.0]
拖拽启用输入端口 (diEnableFloating)	用于启用拖拽的数字输入信号端口。仅当对应信号为 ON 时，机器人才可被拖动。	TYPE	none	NONE ∈ [NONE, gpioIn0 … gpioIn15, modbusIn0 … modbusIn15]

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s
空闲时间 (idleTime)	机器人没有被拖拽的时间，可作为结束此元操作的跳转条件	DOUBLE	s

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg

默认跳转条件

状态参数	跳转条件	数值
idleTime	>	10.0