工作流

工作流

起始位置

元操作描述与用法示例

• 描述： 此元操作控制机器人以关节运动的模式低速移动到起始位置，默认起始关节位置为：[0，-40，0，90，0，40，0]。

• 用法示例： 使用此元操作可以：在初始设置时重置机器人的位姿、在方案结束时重置机器人的位姿、或在从某些故障中恢复后重置机器人的位姿。

元操作输入参数

输入参数	描述	类型	单位	默认值和范围
目标点 (target)	目标点关节位置	VEC_7d	deg	0.0 -40.0 0.0 90.0 0.0 40.0 0.0 ∈ [-160 -153 -160 -155 -170 -80 -170 … 160 153 160 155 170 260 170]
关节速度 (jntVel)	机器人各关节的关节速度	VEC_7d	deg/s	20.0 20.0 20.0 20.0 20.0 20.0 20.0 ∈ [0 0 0 0 0 0 0 … 100 100 120 120 220 220 220]
关节加速度 (jntAcc)	机器人各关节的关节加速度	VEC_7d	deg/s^2	10.0 10.0 10.0 10.0 10.0 10.0 10.0 ∈ [0 0 0 0 0 0 0 … 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000]

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s
到达目标点 (reachedTarget)	用于指示机器人是否已到达目标点的标志	BOOL	none

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg

默认跳转条件

状态参数	跳转条件	数值
reachedTarget	=	1

保持位置

元操作描述与用法示例

• 描述： 此元操作使机器人保持在其当前位置。

• 用法示例： 使用此元操作使机器人处于准备状态。

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s
到达目标点 (reachedTarget)	用于指示机器人是否已到达目标点的标志	BOOL	none

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg

默认跳转条件

状态参数	跳转条件	数值
timePeriod	>	5.0

子方案

元操作描述与用法示例

• 描述： 此元操作可以创建一个空白方案，使用户可以在节点之间实现自定义的工作流。

• 用法示例： 使用此元操作为更高级的工作流控制创建子方案。

元操作输入参数

输入参数	描述	类型	单位	默认值和范围
循环次数 (repeatTimes)	子方案的循环执行次数。0表示将跳过该子方案。	INT	none	1 ∈ [0 … ]
启用力限制 (enableForceLimit)	启用力限制检查。如果机器人达到指定的 TCP 力极限，系统会触发软件级报错。	BOOL	none	0 ∈ [0 / 1]
力限制 (forceLimit)	当前子方案及其子方案的最大 TCP 力限制	DOUBLE	N	500 ∈ [0 … 500]
启用外部关节扭矩限制 (enableExtJntTrqLimit)	启用外部关节扭矩限制检查。如果机器人达到外部关节扭矩极限，系统会触发软件级报错。	BOOL	none	0 ∈ [0 / 1]
外部关节扭矩限制 (extJntTrqLimit)	当前子方案及其子方案的外部关节扭矩限制。	VEC_7d	Nm	200 200 200 200 200 200 200 ∈ [0 0 0 0 0 0 0 … 200 200 200 200 200 200 200]

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s
循环计数器 (loopCnt)	子方案执行循环计数器。每次子方案运行到开始节点时，这个值都会递增1。	INT	none

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg

默认跳转条件

状态参数	跳转条件	数值
terminated	=	1

跳转节点

元操作描述与用法示例

• 描述： 此元操作可以直接跳转到同一方案中的设定节点。虽然同样的功能也可以通过连线连接到目标节点来实现，但此元操作提供了一种更清晰直观的方式来进行节点转换。用户必须在输入参数中设定目标节点名称。如果设定的目标节点在同一方案中不存在，则方案在运行检查功能时不会被通过。

• 用法示例： 使用此元操作可以跳转到方案中的其他节点，尤其是当目标节点在界面上距离当前节点很远，通过连线难以看清时。

元操作输入参数

输入参数	描述	类型	单位	默认值和范围
节点名* (nodeName)	在方案中将跳转到的节点的名称	STRING	none

*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg

报错

元操作描述与用法示例

• 描述： 此元操作可以触发软件级报错并同时在用户界面上显示用户自定义的报错信息。

• 用法示例： 使用此元操作以在方案执行期间故意触发软件级报错以控制工作流。用户可以将任何元操作连接到此元操作，并将过渡条件设定为力或速度限制。一旦触发力或速度限制，系统将重定向到此元操作并触发软件级报错。用户可以在界面上手动清除该报错。

元操作输入参数

输入参数	描述	类型	单位	默认值和范围
错误信息 (errorMessage)	用户自定义的错误信息	MSG	none	triggered user specified fault

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg

停止

元操作描述与用法示例

• 描述： 如果在机器人仍在移动时终止了任何其他元操作，则此元操作会在一定时间内使机器人减速直至停止。如果从空间运动类别中的元操作（如MoveJ、MoveL）切换到此元操作，机器人将沿所设轨迹停止；如果其他类别中的元操作切换到此元操作，机器人可能偏离所设轨迹。因此，用户应谨慎使用此元操作。与其他元操作之间的区别： 停止与报错：此元操作不会触发软件级报错，因此在系统停止并重启后，机器人可以继续执行其他任务。 停止与保持位置：在机器人仍在移动但需要停止的某些情况下，如果用户使用保持位置而不是此元操作将机器人保持在当前位置，则可能会触发报错。

• 用法示例： 当机器人仍在移动但用户希望在执行下一个任务之前使机器人停止时(例如，当I/O信号被触发时)，可使用此元操作。

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg

结束方案

元操作描述与用法示例

• 描述： 当运行到此元操作时，系统会立即结束正在运行中的方案并返回其父方案。如果没有父方案，则系统会终止运行主方案。

• 用法示例： 在主方案或子方案的最后使用此元操作。它类似于编程语言中常见的的返回指令。

元操作状态参数

状态参数	描述	类型	单位
终止 (terminated)	元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为True。	BOOL	none
时间周期 (timePeriod)	运行当前元操作所用的时间	DOUBLE	s

元操作输出参数

输出参数	描述	类型	单位
终止位姿 (tcpPoseOut)	在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿	COORD	m-deg