空间运动
空间运动
MoveL
元操作描述与用法示例
描述： 此元操作控制机器人沿直线移动 TCP 至目标位姿。用户可以指定多个笛卡尔路点，每两个连续的路点由直线连接，同时用户可指定经过路点的过渡区域半径。TCP在满足速度、加速度和加加速度的限制下以时间最优的方式运动。
用法示例： 使用此元操作将机器人 TCP 沿直线经过各路点移动至目标位姿。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
目标点* (target) |
目标点 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
[traj_start* world*] |
路点 (waypoints) |
起始位置和目标点之间的路点 |
ARRAY_COORD |
m-deg |
[traj_start* traj_goal* traj_prev* world*] |
速度 (vel) |
TCP 线速度 |
DOUBLE |
m/s |
0.5 ∈ [0.0005 … 2.2] |
区域半径 (zoneRadius) |
TCP 接近路点时的过渡区域半径 |
TYPE |
mm |
Z50 ∈ [ZFine Z1 Z5 Z10 Z15 Z20 Z30 Z40 Z50 Z60 Z80 Z100 Z150 Z200] |
目标点容差等级 (targetTolerLevel) |
判断机器人是否已到达目标点的容差等级。1表示用最小的容差检查，0表示不检查容差。 |
INT |
none |
3 ∈ [0 … 10] |
加速度 (acc) |
TCP 线加速度 |
DOUBLE |
m/s^2 |
1.5 ∈ [0.1 … 3.0] |
加加速度 (jerk) |
TCP 线加加速度 |
DOUBLE |
m/s^3 |
200.0 ∈ [50.0 … 1500.0] |
关节参考位置 (preferJntPos) |
机器人关节的参考位置。机器人在笛卡尔空间运动时，各个关节会尽可能地靠近该参考位置。 |
VEC_7d |
deg |
0.0 -40.0 0.0 90.0 0.0 40.0 0.0 ∈ [-160 -153 -160 -155 -170 -80 -170 … 160 153 160 155 170 260 170] |
构型优化目标 (configOptObj) |
三个构型优化目标的权重，目标分别是使机器人在笛卡尔坐标空间中更容易平移，在笛卡尔坐标空间中更容易旋转，以及更接近关节参考位置。 |
VEC_3d |
none |
0.0 0.0 0.5 ∈ [0.0 0.0 0.1 … 1.0 1.0 1.0] |
*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。
*坐标系定义
坐标系 |
定义 |
输入格式 |
|---|---|---|
world |
世界坐标系，即位于机器人基座中心的固定笛卡尔坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORLD WORLD_ORIGIN |
work |
工件坐标系，相对于世界坐标系的用于定义工件位置的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORK WorkCoordName |
tcp |
TCP坐标系，相对于机器人法兰盘中心的定义工具控制点的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP ONLINE |
tcp_start |
固定在元操作初始TCP位置上的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP START |
traj_start |
工具坐标系方向上，相对于初始 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ START |
traj_goal |
工具坐标系方向上，相对于目标 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ GOAL |
traj_prev |
工具坐标系方向上，相对于前一路点的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ PREVIOUSWAYPOINT |
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
到达目标点 (reachedTarget) |
用于指示机器人是否已到达目标点的标志 |
BOOL |
none |
路点编号 (waypointIndex) |
机器人当前刚经过的路点编号。编号0代表起始位置。 |
INT |
none |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
reachedTarget |
= |
1 |
MoveJ
元操作描述与用法示例
描述： 此元操作控制机器人以关节运动的模式移动至目标关节位置。用户可以设定一个关节目标位置和多个关节路点。机器人会以设定的关节速度和加速度通过所有路点。
用法示例： 使用此元操作移动机器人通过多个关节位置。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
目标点* (target) |
目标点关节位置 |
VEC_7d |
deg |
[-160 -153 -160 -155 -170 -80 -170 … 160 153 160 155 170 260 170] |
路点 (waypoints) |
起始位置和目标点之间的路点 |
ARRAY_VEC_7d |
deg |
[-160 -153 -160 -155 -170 -80 -170 … 160 153 160 155 170 260 170] |
速度 (vel) |
TCP 线速度 |
DOUBLE |
m/s |
0.2 ∈ [0.0005 … 2.2] |
区域半径 (zoneRadius) |
TCP 接近路点时的过渡区域半径 |
TYPE |
mm |
Z50 ∈ [ZFine Z1 Z5 Z10 Z15 Z20 Z30 Z40 Z50 Z60 Z80 Z100 Z150 Z200] |
目标点容差等级 (targetTolerLevel) |
判断机器人是否已到达目标点的容差等级。1表示用最小的容差检查，0表示不检查容差。 |
INT |
none |
1 ∈ [0 … 10] |
相对位移模式 (relativeToStart) |
启用相对位移模式，路点都是基于前一个点的相对位移 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
到达目标点 (reachedTarget) |
用于指示机器人是否已到达目标点的标志 |
BOOL |
none |
路点编号 (waypointIndex) |
机器人当前刚经过的路点编号。编号0代表起始位置。 |
INT |
none |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
reachedTarget |
= |
1 |
MovePTP
元操作描述与用法示例
描述： 此元操作通过计算机器人运动学逆解，控制机器人以关节运动的模式移动 TCP 至目标位姿。通常移动轨迹是一条曲线，该曲线遵循自然的关节空间轨迹，因此提供了良好的动力学性能。用户可以设定机器人的目标位姿以及多个路点。机器人以设定的运动动力学限制（包括关节速度和关节加速度）通过这些路点和到达目标位姿。
用法示例： 使用此元操作在自由空间中移动机器人 TCP，具有良好的加速性能。建议用于需要机器人快速移动，但对移动轨迹的形状没有严格要求的场景。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
目标点* (target) |
目标点 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
[traj_start* world*] |
路点 (waypoints) |
起始位置和目标点之间的路点 |
ARRAY_COORD |
m-deg |
[traj_start* traj_goal* traj_prev* world*] |
关节速度 (jntVel) |
机器人各关节的关节速度 |
VEC_7d |
deg/s |
60.0 60.0 70.0 70.0 140.0 140.0 140.0 ∈ [0 0 0 0 0 0 0 … 120 120 140 140 280 280 280] |
目标点容差等级 (targetTolerLevel) |
判断机器人是否已到达目标点的容差等级。1表示用最小的容差检查，0表示不检查容差。 |
INT |
none |
1 ∈ [0 … 10] |
关节加速度 (jntAcc) |
机器人各关节的关节加速度 |
VEC_7d |
deg/s^2 |
360 360 420 420 840 840 840 ∈ [0 0 0 0 0 0 0 … 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000] |
关节参考位置 (preferJntPos) |
机器人关节的参考位置。机器人在笛卡尔空间运动时，各个关节会尽可能地靠近该参考位置。 |
VEC_7d |
deg |
0.0 -40.0 0.0 90.0 0.0 40.0 0.0 ∈ [-160 -130 -170 -107 -170 -80 -170 … 160 130 170 154 170 260 170] |
*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。
*坐标系定义
坐标系 |
定义 |
输入格式 |
|---|---|---|
world |
世界坐标系，即位于机器人基座中心的固定笛卡尔坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORLD WORLD_ORIGIN |
work |
工件坐标系，相对于世界坐标系的用于定义工件位置的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORK WorkCoordName |
tcp |
TCP坐标系，相对于机器人法兰盘中心的定义工具控制点的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP ONLINE |
tcp_start |
固定在元操作初始TCP位置上的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP START |
traj_start |
工具坐标系方向上，相对于初始 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ START |
traj_goal |
工具坐标系方向上，相对于目标 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ GOAL |
traj_prev |
工具坐标系方向上，相对于前一路点的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ PREVIOUSWAYPOINT |
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
到达目标点 (reachedTarget) |
用于指示机器人是否已到达目标点的标志 |
BOOL |
none |
路点编号 (waypointIndex) |
机器人当前刚经过的路点编号。编号0代表起始位置。 |
INT |
none |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
reachedTarget |
= |
1 |
MoveC
元操作描述与用法示例
描述： 此元操作控制机器人沿圆周移动 TCP 至目标位姿。机器人的初始位姿、中间点位姿和目标位姿不能共线。一个完整的圆可以通过两个 MoveC 元操作实现。
用法示例： 使用此元操作控制机器人执行需沿圆形/圆弧轨迹移动的应用（如焊接）。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
目标点* (target) |
目标点 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
[traj_start* world*] |
中间点* (middlePose) |
圆弧中间点的位姿 |
COORD |
m-deg |
[traj_start* traj_goal* traj_prev* world*] |
速度 (vel) |
TCP 线速度 |
DOUBLE |
m/s |
1.0 ∈ [0.01 … 2.0] |
目标点容差等级 (targetTolerLevel) |
判断机器人是否已到达目标点的容差等级。1表示用最小的容差检查，0表示不检查容差。 |
INT |
none |
3 ∈ [1 … 10] |
加速度 (acc) |
TCP 线加速度 |
DOUBLE |
m/s^2 |
1.5 ∈ [0.1 … 3.0] |
加加速度 (jerk) |
TCP 线加加速度 |
DOUBLE |
m/s^3 |
100.0 ∈ [90.0 … 10000.0] |
等效半径 (equalRadius) |
将旋转轨迹转换为等效的直线距离，数值越大，旋转越慢 |
DOUBLE |
none |
0.1 ∈ [0.0 … 10.0] |
关节参考位置 (preferJntPos) |
机器人关节的参考位置。机器人在笛卡尔空间运动时，各个关节会尽可能地靠近该参考位置。 |
VEC_7d |
deg |
0.0 -40.0 0.0 90.0 0.0 40.0 0.0 ∈ [-160 -130 -170 -107 -170 -80 -170 … 160 130 170 154 170 260 170] |
构型优化目标 (configOptObj) |
三个构型优化目标的权重，目标分别是使机器人在笛卡尔坐标空间中更容易平移，在笛卡尔坐标空间中更容易旋转，以及更接近关节参考位置。 |
VEC_3d |
none |
0.0 0.0 0.5 ∈ [0.0 0.0 0.1 … 1.0 1.0 1.0] |
*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。
*坐标系定义
坐标系 |
定义 |
输入格式 |
|---|---|---|
world |
世界坐标系，即位于机器人基座中心的固定笛卡尔坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORLD WORLD_ORIGIN |
work |
工件坐标系，相对于世界坐标系的用于定义工件位置的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORK WorkCoordName |
tcp |
TCP坐标系，相对于机器人法兰盘中心的定义工具控制点的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP ONLINE |
tcp_start |
固定在元操作初始TCP位置上的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP START |
traj_start |
工具坐标系方向上，相对于初始 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ START |
traj_goal |
工具坐标系方向上，相对于目标 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ GOAL |
traj_prev |
工具坐标系方向上，相对于前一路点的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ PREVIOUSWAYPOINT |
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
到达目标点 (reachedTarget) |
用于指示机器人是否已到达目标点的标志 |
BOOL |
none |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
reachedTarget |
= |
1 |
逆解运动
元操作描述与用法示例
描述： 此元操作通过计算机器人运动学逆解，控制机器人以关节运动的模式沿直线运动移动 TCP 至目标位姿。除了目标笛卡尔位姿外，用户可以指定多个笛卡尔路点，机器人将以指定的运动动力学限制通过所有这些路点，包括关节速度、关节加速度、关节力矩、笛卡尔线速度和笛卡尔角速度。目前，仅向用户提供笛卡尔线速度和关节加速度作为输入选项，其他限制采用预定义的值。
用法示例： 在自由空间中沿直线移动 TCP。对于的常规的笛卡尔运动，建议首先使用 MoveL 来获得更平滑的轨迹，因为笛卡尔方向的加加速度将受到限制（此元操作没有此功能)。与 MoveL 相比，此元操作目前限制关节速度/加速度和扭矩。当使用 MoveL 容易触发关节速度和扭矩错误时，建议使用此元操作。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
目标点* (target) |
目标点 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
[traj_start* world*] |
路点 (waypoints) |
起始位置和目标点之间的路点 |
ARRAY_COORD |
m-deg |
[traj_start* traj_goal* traj_prev* world*] |
速度 (vel) |
TCP 线速度 |
DOUBLE |
m/s |
0.2 ∈ [0.001 … 2.0] |
目标点容差等级 (targetTolerLevel) |
判断机器人是否已到达目标点的容差等级。1表示用最小的容差检查，0表示不检查容差。 |
INT |
none |
1 ∈ [1 … 10] |
关节加速度 (jntAcc) |
所有关节的关节加速度 |
DOUBLE |
deg/s^2 |
100 ∈ [100 … 450] |
关节参考位置 (preferJntPos) |
机器人关节的参考位置。机器人在笛卡尔空间运动时，各个关节会尽可能地靠近该参考位置。 |
VEC_7d |
deg |
0.0 -40.0 0.0 90.0 0.0 40.0 0.0 ∈ [-160 -130 -170 -107 -170 -80 -170 … 160 130 170 154 170 260 170] |
轨迹样本分割数 (samplingNum) |
用于轨迹优化的轨迹上的样本分割数 |
INT |
none |
100 ∈ [10 … 1000] |
*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。
*坐标系定义
坐标系 |
定义 |
输入格式 |
|---|---|---|
world |
世界坐标系，即位于机器人基座中心的固定笛卡尔坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORLD WORLD_ORIGIN |
work |
工件坐标系，相对于世界坐标系的用于定义工件位置的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORK WorkCoordName |
tcp |
TCP坐标系，相对于机器人法兰盘中心的定义工具控制点的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP ONLINE |
tcp_start |
固定在元操作初始TCP位置上的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP START |
traj_start |
工具坐标系方向上，相对于初始 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ START |
traj_goal |
工具坐标系方向上，相对于目标 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ GOAL |
traj_prev |
工具坐标系方向上，相对于前一路点的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ PREVIOUSWAYPOINT |
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
到达目标点 (reachedTarget) |
用于指示机器人是否已到达目标点的标志 |
BOOL |
none |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
reachedTarget |
= |
1 |
等待运动
元操作描述与用法示例
描述： 此元操作控制机器沿直线移动移动 TCP 至目标位姿，并在移动过程中与I/O信号交互。在每个路点，用户可以设定DI（数字输入）编号和目标电平（0为低、1为高）。直到指定DI达到目标电平，机器人才会移动至一个路点。与此同时，用户可以设定每个路点的最长等待时间。如果DI在最长等待时间内未达到目标电平，则将记录超时路点的编号，并继续执行方案。
用法示例： 在此元操作中，用户可以使用I/O信号来控制工作流。例如，让机器人在生产线上等待来自上位机的 GPIO 命令。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
路点* (waypoint) |
路点位姿 |
ARRAY_COORD |
m-deg |
[traj_start* traj_goal* traj_prev* world*] |
速度* (vel) |
TCP 线速度 |
ARRAY_DOUBLE |
m/s |
1.0 ∈ [0.01 … 2.0] |
加速度* (acc) |
TCP 线加速度 |
ARRAY_DOUBLE |
m/s^2 |
1.0 ∈ [0.1 … 10.0] |
区域半径 (zoneRadius) |
TCP 接近路点时的过渡区域半径 |
ARRAY_TYPE |
m |
Z10 ∈ [Z0 Z1 Z5 Z10 Z15 Z20 Z30 Z40 Z50 Z60 Z80 Z100 Z150 Z200] |
启用等待* (enableWait) |
在此路点启用等待模式 |
ARRAY_BOOL |
none |
|
等待时间* (waitTime) |
在此路点的等待时间。若等待超时，元操作继续执行，对应的超时路点编号将被记录。 |
ARRAY_DOUBLE |
s |
[0.1 … 1000] |
数字输入端口号* (diPortNo) |
数字输入端口号 |
ARRAY_INT |
none |
[0 … 15] |
数字输入信号值* (diValue) |
停止执行元操作，直到数字输入等于这个值为止。 |
ARRAY_INT |
none |
[0 … 1] |
目标点容差等级 (targetTolerLevel) |
判断机器人是否已到达目标点的容差等级。1表示用最小的容差检查，0表示不检查容差。 |
INT |
none |
3 ∈ [1 … 10] |
I/O 模块 (ioModule) |
数字输入端口的 I/O 模块 |
TYPE |
none |
System ∈ [System Modbus] |
加加速度 (jerk) |
TCP 线加加速度 |
DOUBLE |
m/s^3 |
1000.0 ∈ [10.0 … 10000.0] |
转弯加速度 (cornerAcc) |
转弯处的加速度 |
DOUBLE |
m/s^2 |
20.0 ∈ [0.5 … 20.0] |
转弯加加速度 (cornerJerk) |
转弯处的加加速度 |
DOUBLE |
m/s^3 |
800.0 ∈ [10.0 … 10000.0] |
等效半径 (equalRadius) |
将旋转轨迹转换为等效的直线距离，数值越大，旋转越慢 |
DOUBLE |
none |
0.1 ∈ [0.0 … 10.0] |
关节参考位置 (preferJntPos) |
机器人关节的参考位置。机器人在笛卡尔空间运动时，各个关节会尽可能地靠近该参考位置。 |
VEC_7d |
deg |
0.0 -40.0 0.0 90.0 0.0 40.0 0.0 ∈ [-160 -130 -170 -107 -170 -80 -170 … 160 130 170 154 170 260 170] |
构型优化目标 (configOptObj) |
三个构型优化目标的权重，目标分别是使机器人在笛卡尔坐标空间中更容易平移，在笛卡尔坐标空间中更容易旋转，以及更接近关节参考位置。 |
VEC_3d |
none |
0.0 0.0 0.5 ∈ [0.0 0.0 0.1 … 1.0 1.0 1.0] |
*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。
*坐标系定义
坐标系 |
定义 |
输入格式 |
|---|---|---|
world |
世界坐标系，即位于机器人基座中心的固定笛卡尔坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORLD WORLD_ORIGIN |
work |
工件坐标系，相对于世界坐标系的用于定义工件位置的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORK WorkCoordName |
tcp |
TCP坐标系，相对于机器人法兰盘中心的定义工具控制点的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP ONLINE |
tcp_start |
固定在元操作初始TCP位置上的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP START |
traj_start |
工具坐标系方向上，相对于初始 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ START |
traj_goal |
工具坐标系方向上，相对于目标 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ GOAL |
traj_prev |
工具坐标系方向上，相对于前一路点的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ PREVIOUSWAYPOINT |
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
到达目标点 (reachedTarget) |
用于指示机器人是否已到达目标点的标志 |
BOOL |
none |
路点编号 (waypointIndex) |
机器人当前刚经过的路点编号。编号0代表起始位置。 |
INT |
none |
超时路点编号 (timeoutIndex) |
等待超时的路点编号。0表示没有发生超时。 |
INT |
none |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
reachedTarget |
= |
1 |
轨迹运动
元操作描述与用法示例
描述： 此元操作控制机器人在纯运动模式或力位混合运动模式下沿轨迹编辑器生成的预定义轨迹移动。参数“力控轴”决定此元操作中的执行模式。如果力控轴是零矢量，机器人将以纯运动模式移动。在这种情况下，机器人将按照在每个路点设定的位姿沿轨迹移动。如果力控轴不是零矢量，机器人将通过路点沿轨迹移动；但是，机器人 TCP 将沿力控轴跟踪力轨迹(忽略沿力控轴方向上的位姿信息)移动，并沿着非力控轴跟踪运动轨迹。
用法示例： 在一些应用中，用户可能会命令机器人通过由多个具有特定几何约束的路点组成的复杂轨迹。在这种情况下，通过手动输入这些路点来进行配置是非常困难的；相反，用户可以通过示教和编辑相结合的方式使用轨迹编辑器来配置这样的轨迹，结果可以保存在轨迹文件中。除了几何约束外，一些任务还要求轨迹遵守一些力约束。在轨迹编辑器中，用户可以通过在每个路点添加力矩来进一步编辑该轨迹，从而使该轨迹是力位混合运动轨迹。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
文件名* (fileName) |
轨迹文件的名称 |
FILE |
none |
[.traj] |
文件加载方式 (fileLoadType) |
轨迹文件的加载方式 |
TYPE |
none |
FromProject ∈ [FromProject FromRuntime] |
目标点容差等级 (targetTolerLevel) |
判断机器人是否已到达目标点的容差等级。1表示用最小的容差检查，0表示不检查容差。 |
INT |
none |
0 ∈ [0 … 10] |
力控坐标系 (forceCoord) |
力控方向的参考坐标系 |
COORD |
m-deg |
0 0 0 0 0 0 TCP ONLINE ∈ [world* tcp_start* tcp*] |
力控轴 (forceAxis) |
施加力或力矩的力控坐标轴 |
VEC_6i |
none |
0 0 1 0 0 0 ∈ [0 0 0 0 0 0 … 1 1 1 1 1 1] |
启用关节参考位置 (enablePreferJntPos) |
用于表示元操作参数 关节参考位置 是否已启用的标志。如果此参数被设置为TRUE，轨迹文件中关节参考位置的值都将失效，机器人将以元操作参数 关节参考位置 的值为准。 |
BOOL |
none |
1 ∈ [0 / 1] |
关节参考位置 (preferJntPos) |
机器人关节的参考位置。机器人在笛卡尔空间运动时，各个关节会尽可能地靠近该参考位置。 |
VEC_7d |
deg |
0.0 -40.0 0.0 90.0 0.0 40.0 0.0 ∈ [-160 -153 -160 -155 -170 -80 -170 … 160 153 160 155 170 260 170] |
构型优化目标 (configOptObj) |
三个构型优化目标的权重，目标分别是使机器人在笛卡尔坐标空间中更容易平移，在笛卡尔坐标空间中更容易旋转，以及更接近关节参考位置。 |
VEC_3d |
none |
0.0 0.0 0.5 ∈ [0.0 0.0 0.1 … 1.0 1.0 1.0] |
力控方向最大速度 (maxVelForceDir) |
沿力控方向的最大移动速度 |
VEC_3d |
m/s |
2.0 2.0 2.0 ∈ [0.005 0.005 0.005 … 2.0 2.0 2.0] |
*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。
*坐标系定义
坐标系 |
定义 |
输入格式 |
|---|---|---|
world |
世界坐标系，即位于机器人基座中心的固定笛卡尔坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORLD WORLD_ORIGIN |
work |
工件坐标系，相对于世界坐标系的用于定义工件位置的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORK WorkCoordName |
tcp |
TCP坐标系，相对于机器人法兰盘中心的定义工具控制点的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP ONLINE |
tcp_start |
固定在元操作初始TCP位置上的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP START |
traj_start |
工具坐标系方向上，相对于初始 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ START |
traj_goal |
工具坐标系方向上，相对于目标 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ GOAL |
traj_prev |
工具坐标系方向上，相对于前一路点的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ PREVIOUSWAYPOINT |
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
到达目标点 (reachedTarget) |
用于指示机器人是否已到达目标点的标志 |
BOOL |
none |
路点编号 (waypointIndex) |
机器人当前刚经过的路点编号。编号0代表起始位置。 |
INT |
none |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
reachedTarget |
= |
1 |
抓取
元操作描述与用法示例
描述： 此元操作控制夹爪以用户预先设定的速度和力进行张开或合拢。目前此元操作仅适配以下品牌的夹爪：Robotiq、DH-Robotics
用法示例： 可在上下料应用中使用此元操作。机器人首先移动到设定的位置，然后向夹爪发送夹爪宽度/力指令，以抓取或放下物体。此元操作提供了一种操作夹爪的简单方法，比通过工具命令配置夹爪节省了更多的时间。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
夹爪速度 (gripVel) |
夹爪张开或闭合的速度 |
DOUBLE |
m/s |
0.01 ∈ [0.0 … ] |
夹爪宽度 (gripWidth) |
夹爪目标宽度 |
DOUBLE |
m |
0.0 ∈ [0.0 … ] |
夹持力 (gripForce) |
目标夹持力 |
DOUBLE |
N |
30.0 ∈ [2.0 … ] |
等待夹持完成 (waitGripComplete) |
在夹持动作完成之前，元操作不会被终止。 |
BOOL |
none |
1 ∈ [0 / 1] |
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
当前夹爪宽度 (curGripWidth) |
当前的夹爪宽度。此变量只有在此元操作的时间超过0.1s时才有效。 |
DOUBLE |
m |
达到夹持力 (reachGripForce) |
用于指示夹爪是否达到目标夹持力的标志。此变量只有在此元操作的时间超过0.1s时才有效。 |
BOOL |
none |
达到夹爪宽度 (reachGripWidth) |
用于指示夹爪是否达到目标夹爪宽度的标志。此变量只有在此元操作的时间超过0.1s时才有效。 |
BOOL |
none |
夹爪正在移动 (isGripMoving) |
用于指示夹爪手指是否在移动的标志。此变量只有在此元操作的时间超过0.1s时才有效。 |
BOOL |
none |
抓取完成 (graspComplete) |
用于指示抓取动作是否已完成的标志 |
BOOL |
none |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
graspComplete |
= |
1 |