基础力控
末端力清零 (ZeroFTSensor)
元操作描述与用法示例
描述： 此元操作用于将笛卡尔力/力矩偏移量重置为零。通常在力控元操作之前执行此元操作。此元操作适用于所有非夕机器人，包括安装了六维力矩传感器的机器人。机器人进入该元操作时应保持足够的静态（即前一个元操作不能触发幅度过大的动作）。在校准过程中，机器人既不能被触碰，也不能与环境接触。
用法示例： 使用此元操作在机器人进行抛光或接触之前将笛卡尔作用力/力矩偏移重置(清零)。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
数据收集时间 (dataCollectTime) |
在重设力/力矩传感器之前，用于收集力/力矩偏移量的时间 |
DOUBLE |
s |
0.2 ∈ [0.1 … 1.0] |
启用静态检查 (enableStaticCheck) |
启用检查机器人是否处于静止状态 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
校准额外负载 (calibExtraPayload) |
用于指示校准力/力矩时是否将额外负载计入末端工具的标志 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
terminated |
= |
1 |
接触 (Contact)
元操作描述与用法示例
描述： 此元操作维持力控，并以设定的力控制机器人沿预先设定的方向移动，直到它与环境接触。当机器人与接触面的接触力达到设定的最大接触力值时，机器人会立即停止。元操作[末端力清零]应始终在执行此元操作之前使用。
用法示例： 在机器人执行需要与环境接触的任务时使用此元操作。例如，使用此元操作让机器人的工具首先与部件接触，再执行打磨或轴孔装配任务。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
接触坐标系 (contactCoord) |
接触方向的参考坐标系 |
TYPE |
none |
world ∈ [world tcp] |
接触方向 (contactDir) |
沿着接触坐标系的一个轴，朝接触面接近的方向 |
VEC_3d |
none |
0.0 0.0 -1.0 |
接触速度 (contactVel) |
移动到接触面时的 TCP 线速度 |
DOUBLE |
m/s |
0.02 ∈ [0.001 … 0.1] |
最大接触力 (maxContactForce) |
最大接触力。当外力超过此极限时，元操作将被终止。 |
DOUBLE |
N |
5.0 ∈ [1.0 … 120] |
启用精细接触 (enableFineContact) |
启用该模式可以使机器人在接触时自动调整速度。否则，机器人只会以恒定的速度运动。 |
BOOL |
none |
1 ∈ [0 / 1] |
路点 (waypoint) |
路点位姿 |
ARRAY_COORD |
m-deg |
[traj_start* traj_prev* world*] |
速度 (vel) |
TCP 线速度 |
ARRAY_DOUBLE |
m/s |
0.02 ∈ [0.001 … 2.2] |
加速度 (acc) |
TCP 线加速度 |
ARRAY_DOUBLE |
m/s^2 |
1.5 ∈ [0.1 … 3.0] |
区域半径 (zoneRadius) |
TCP 接近路点时的过渡区域半径 |
ARRAY_TYPE |
none |
[ZFine Z1 Z5 Z10 Z15 Z20 Z30 Z40 Z50 Z60 Z80 Z100 Z150 Z200] |
加加速度 (jerk) |
TCP 线加加速度 |
DOUBLE |
m/s^3 |
200.0 ∈ [50.0 … 500.0] |
*坐标系定义
坐标系 |
定义 |
输入格式 |
|---|---|---|
world |
世界坐标系，即位于机器人基座中心的固定笛卡尔坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORLD WORLD_ORIGIN |
work |
工件坐标系，相对于世界坐标系的用于定义工件位置的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORK WorkCoordName |
tcp |
TCP坐标系，相对于机器人法兰盘中心的定义工具控制点的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP ONLINE |
tcp_start |
固定在元操作初始TCP位置上的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP START |
traj_start |
工具坐标系方向上，相对于初始 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ START |
traj_goal |
工具坐标系方向上，相对于目标 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ GOAL |
traj_prev |
工具坐标系方向上，相对于前一路点的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ PREVIOUSWAYPOINT |
您可以使用上表中简化的输入格式来描述一个笛卡尔路点，其完整的表示为：X Y Z Rx Ry Rz ReferenceCoordinate A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 E1 E2 E3 E4 E5 E6. A1 至 A7 表示机器人关节参考位置，X1 至 X6 表示外部轴的目标位置。您可根据需求增加相应的数据。
在路点之间使用冒号（:）隔开。例：0.2 0 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN : 0.2 0.1 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN.
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
当前接触力 (curContactForce) |
当前在接触方向上的力 |
DOUBLE |
N |
前进距离 (forwardDis) |
从起始位置到接触点的前进距离 |
DOUBLE |
m |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
terminated |
= |
1 |
轨迹运动 (MoveTraj)
元操作描述与用法示例
描述： 此元操作控制机器人在纯运动模式或力位混合运动模式下沿轨迹文件定义的轨迹移动。参数[力控轴]决定此元操作中的执行模式。如果力控轴是零矢量，机器人 TCP 将以纯运动模式沿轨迹移动。如果力控轴不是零矢量，机器人 TCP 将在非力控轴的方向上沿轨迹运动，同时在力控轴的方向上沿力控轴运动。
用法示例： 使用此元操作控制机器人 TCP 沿复杂几何轨迹移动。您也可以设置力控轴让 TCP 沿预定轨迹移动的同时自动贴合复杂曲面。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
轨迹文件名* (trajFileName) |
轨迹文件的名称 |
FILE |
none |
[.traj] |
目标点容差等级 (targetTolerLevel) |
判断机器人是否已到达目标点的容差等级。1 表示用最小的容差检查，0 表示不检查容差。 |
INT |
none |
3 ∈ [0 … 10] |
力控坐标系 (forceCoord) |
力控方向的参考坐标系 |
COORD |
m-deg |
0 0 0 0 0 0 TCP ONLINE ∈ [world* tcp_start* tcp*] |
力控轴 (forceAxis) |
施加力或力矩的力控坐标轴 |
VEC_6i |
none |
0 0 1 0 0 0 ∈ [0 0 0 0 0 0 … 1 1 1 1 1 1] |
构型优化目标 (configOptObj) |
三种机器人在运动过程中的构型优化目标的权重，分别是使机器人在笛卡尔坐标空间中更容易平移，在笛卡尔坐标空间中更容易旋转，以及更接近关节参考位置。 |
VEC_3d |
none |
0.0 0.0 0.5 ∈ [0.0 0.0 0.1 … 1.0 1.0 1.0] |
力控方向最大速度 (maxVelForceDir) |
沿力控方向的最大移动速度 |
VEC_3d |
m/s |
2.0 2.0 2.0 ∈ [0.005 0.005 0.005 … 2.0 2.0 2.0] |
角速度 (angVel) |
TCP 角速度 |
DOUBLE |
deg/s |
150.0 ∈ [10.0 … 500.0] |
启用固定关节参考位置 (enableFixRefJntPos) |
用于表示是否启用固定关节参考位置的标志。如果此参数被设置为 TRUE，元操作执行时将使用元操作参数[关节参考位置]作为固定的关节参考位置，而不使用每个路点的关节参考位置。 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
关节参考位置 (refJntPos) |
机器人关节的参考位置。机器人在笛卡尔空间运动时，各个关节会尽可能地靠近该参考位置。 |
JPOS |
deg |
0.0 -40.0 0.0 90.0 0.0 40.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 |
加加速度 (jerk) |
TCP 线加加速度 |
DOUBLE |
m/s^3 |
200.0 ∈ [50.0 … 500.0] |
*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。
*坐标系定义
坐标系 |
定义 |
输入格式 |
|---|---|---|
world |
世界坐标系，即位于机器人基座中心的固定笛卡尔坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORLD WORLD_ORIGIN |
work |
工件坐标系，相对于世界坐标系的用于定义工件位置的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORK WorkCoordName |
tcp |
TCP坐标系，相对于机器人法兰盘中心的定义工具控制点的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP ONLINE |
tcp_start |
固定在元操作初始TCP位置上的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP START |
traj_start |
工具坐标系方向上，相对于初始 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ START |
traj_goal |
工具坐标系方向上，相对于目标 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ GOAL |
traj_prev |
工具坐标系方向上，相对于前一路点的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ PREVIOUSWAYPOINT |
您可以使用上表中简化的输入格式来描述一个笛卡尔路点，其完整的表示为：X Y Z Rx Ry Rz ReferenceCoordinate A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 E1 E2 E3 E4 E5 E6. A1 至 A7 表示机器人关节参考位置，X1 至 X6 表示外部轴的目标位置。您可根据需求增加相应的数据。
在路点之间使用冒号（:）隔开。例：0.2 0 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN : 0.2 0.1 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN.
*机器人关节位置定义
一个关节路点（JPOS）的完整定义为：A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 E1 E2 E3 E4 E5 E6。A1 至 A7 表示机器人各个关节的位置，X1 至 X6 表示各外部轴的位置。若外部轴不存在，您可只设置机器人关节位置。例：0 -40 0 90 0 40 0。
在路点之间使用冒号（:）隔开。例：0 -40 0 90 0 40 0 : 10 -40 0 90 0 40 0。
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
到达目标点 (reachedTarget) |
用于指示机器人是否已到达目标点的标志 |
BOOL |
none |
路点编号 (waypointIndex) |
机器人当前刚经过的路点编号。编号 0 代表起始位置。 |
INT |
none |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
reachedTarget |
= |
1 |
柔顺运动 (MoveComp)
元操作描述与用法示例
描述： 此元操作控制机器人沿直线柔顺地移动 TCP 经过路点至目标位姿。
用法示例： 当机器人在笛卡尔空间移动期间有可能与未知环境碰撞时，或者当您希望在机器人移动时与机器人柔顺交互，可使用此元操作。您也可以使用元操作[柔顺力控]以获得更好的柔顺效果。
元操作输入参数
输入参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
默认值和范围 |
|---|---|---|---|---|
目标点* (target) |
目标点 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
[traj_start* world*] |
路点 (waypoints) |
起始位置和目标点之间的路点 |
ARRAY_COORD |
m-deg |
[traj_start* traj_goal* traj_prev* world*] |
速度 (vel) |
TCP 线速度 |
DOUBLE |
m/s |
0.25 ∈ [0.001 … 2.2] |
区域半径 (zoneRadius) |
TCP 接近路点时的过渡区域半径 |
TYPE |
none |
Z50 ∈ [ZFine Z1 Z5 Z10 Z15 Z20 Z30 Z40 Z50 Z60 Z80 Z100 Z150 Z200] |
目标点容差等级 (targetTolerLevel) |
判断机器人是否已到达目标点的容差等级。1 表示用最小的容差检查，0 表示不检查容差。 |
INT |
none |
0 ∈ [0 … 10] |
柔顺运动坐标系 (compCoord) |
柔顺运动的参考坐标系 |
COORD |
m-deg |
0 0 0 0 0 0 WORLD WORLD_ORIGIN ∈ [world* tcp_start* tcp*] |
柔顺轴 (compAxis) |
柔顺坐标系中的柔顺轴 |
VEC_6i |
none |
0 0 0 0 0 0 ∈ [0 0 0 0 0 0 … 1 1 1 1 1 1] |
加速度 (acc) |
TCP 线加速度 |
DOUBLE |
m/s^2 |
1.5 ∈ [0.1 … 3.0] |
角速度 (angVel) |
TCP 角速度 |
DOUBLE |
deg/s |
150.0 ∈ [10.0 … 500.0] |
启用固定关节参考位置 (enableFixRefJntPos) |
用于表示是否启用固定关节参考位置的标志。如果此参数被设置为 TRUE，元操作执行时将使用元操作参数[关节参考位置]作为固定的关节参考位置，而不使用每个路点的关节参考位置。 |
BOOL |
none |
0 ∈ [0 / 1] |
关节参考位置 (refJntPos) |
机器人关节的参考位置。机器人在笛卡尔空间运动时，各个关节会尽可能地靠近该参考位置。 |
JPOS |
deg |
0.0 -40.0 0.0 90.0 0.0 40.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 |
加加速度 (jerk) |
TCP 线加加速度 |
DOUBLE |
m/s^3 |
200.0 ∈ [50.0 … 500.0] |
构型优化目标 (configOptObj) |
三种机器人在运动过程中的构型优化目标的权重，分别是使机器人在笛卡尔坐标空间中更容易平移，在笛卡尔坐标空间中更容易旋转，以及更接近关节参考位置。 |
VEC_3d |
none |
0.0 0.0 0.5 ∈ [0.0 0.0 0.1 … 1.0 1.0 1.0] |
*注意：在执行元操作前，必须为标星号的参数赋值。
*坐标系定义
坐标系 |
定义 |
输入格式 |
|---|---|---|
world |
世界坐标系，即位于机器人基座中心的固定笛卡尔坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORLD WORLD_ORIGIN |
work |
工件坐标系，相对于世界坐标系的用于定义工件位置的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz WORK WorkCoordName |
tcp |
TCP坐标系，相对于机器人法兰盘中心的定义工具控制点的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP ONLINE |
tcp_start |
固定在元操作初始TCP位置上的坐标系 |
X Y Z Rx Ry Rz TCP START |
traj_start |
工具坐标系方向上，相对于初始 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ START |
traj_goal |
工具坐标系方向上，相对于目标 TCP 位置的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ GOAL |
traj_prev |
工具坐标系方向上，相对于前一路点的偏移 |
X Y Z Rx Ry Rz TRAJ PREVIOUSWAYPOINT |
您可以使用上表中简化的输入格式来描述一个笛卡尔路点，其完整的表示为：X Y Z Rx Ry Rz ReferenceCoordinate A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 E1 E2 E3 E4 E5 E6. A1 至 A7 表示机器人关节参考位置，X1 至 X6 表示外部轴的目标位置。您可根据需求增加相应的数据。
在路点之间使用冒号（:）隔开。例：0.2 0 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN : 0.2 0.1 0.3 0 180 0 WORLD WORLD_ORIGIN.
*机器人关节位置定义
一个关节路点（JPOS）的完整定义为：A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 E1 E2 E3 E4 E5 E6。A1 至 A7 表示机器人各个关节的位置，X1 至 X6 表示各外部轴的位置。若外部轴不存在，您可只设置机器人关节位置。例：0 -40 0 90 0 40 0。
在路点之间使用冒号（:）隔开。例：0 -40 0 90 0 40 0 : 10 -40 0 90 0 40 0。
元操作状态参数
状态参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止 (terminated) |
元操作终止的标志。如果元操作终止，则将其设置为 True。 |
BOOL |
none |
时间周期 (timePeriod) |
运行当前元操作所用的时间 |
DOUBLE |
s |
到达目标点 (reachedTarget) |
用于指示机器人是否已到达目标点的标志 |
BOOL |
none |
路点编号 (waypointIndex) |
机器人当前刚经过的路点编号。编号 0 代表起始位置。 |
INT |
none |
元操作输出参数
输出参数 |
描述 |
类型 |
单位 |
|---|---|---|---|
终止位姿 (tcpPoseOut) |
在世界坐标系下元操作终止时的 TCP 位姿 |
COORD |
m-deg |
默认跳转条件
状态参数 |
跳转条件 |
数值 |
|---|---|---|
reachedTarget |
= |
1 |